[发明专利]光盘数量的确定方法

权利要求书

1.一种光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤包括，

在机械手指每完成一次取光盘或分光盘后，判断关系式|X_n-A|≤|B|是否成立：如所述关系式成立，则判定光盘实际数量等于光盘预期数量；如所述关系式不成立，则判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量；

其中，所述X_n(n≥1)为实际模拟量差；

所述实际模拟量差为传感器检测到所述机械手指在实际情况下完成第n次取光盘或分光盘后的模拟量变化量；

所述A为标准模拟量差，所述B为有效模拟量波动值；

所述标准模拟量差为传感器检测到机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量；

所述光盘预期数量为所述机械手指在理想情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量；

所述光盘实际数量为所述机械手指在实际情况下完成一次取光盘或分光盘时所取光盘或所分光盘的光盘数量；

所述有效模拟量波动值为在允许的误差范围内的模拟量变化量。

2.根据权利要求1所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，步骤还包括：

当判定所述光盘实际数量等于所述光盘预期数量时，判定所述机械手指的操作正常，并判断所述机械手指是否已完成最后一次取光盘或分光盘，如是，则不作任何操作，如否，控制所述机械手指进行下一次取光盘或分光盘；

当判定所述光盘实际数量不等于所述光盘预期数量时，判定所述机械手指的操作异常，并控制所述机械手指停止进行任何操作。

3.根据权利要求2所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，具体为：

如所述模拟量为累积模拟量，则判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如已完成，则控制所述机械手指再进行一次分光盘，在所述机械手指进行该次分光盘后，判断关系式|X_n+1-A₀|≤b|D-B|是否成立：

如所述关系式成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量为0，且判定所述机械手指的操作正常；

如所述关系式不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量不为0，且判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作；

其中，所述X_n(n≥1)为实际模拟量差，所述A ₀ 为无光盘模拟量差;

所述D为单张光盘标准模拟量差，为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量;

所述b为一常数参数(b＜1）；

所述无光盘模拟量差为传感器检测到所述机械手指上无光盘时所述机械手指在理想条件下完成一次取光盘或分光盘后的模拟量变化量。

4.根据权利要求2所述的光盘数量的确定方法，其特征在于，判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如是，则不作任何操作，具体为：

如所述模拟量为计数模拟量，则判断所述机械手指是否已完成最后一次分光盘，如已完成，判断关系式|Y_n-X₀|≤b|D-B|是否成立：

如所述关系式成立，则判定当前所述机械手指上光盘数量为0，且判定所述机械手指的操作正常；

如所述关系式不成立，则判定当前所述机械手指上的光盘数量不为0，且判定所述机械手指的操作异常，控制所述机械手指停止进行任何操作;

其中，所述Y_n(n≥1)为实际模拟量，所述X₀为无光盘模拟量，所述D为单张光盘标准模拟量差，所述单张光盘标准模拟量差为所述传感器检测到所述机械手指在理想条件下取一张光盘或分一张光盘后的模拟量变化量，所述b为一常数参数(b＜1），所述实际模拟量为所述传感器检测到所述机械手指在完成第n次分光盘时的模拟量，所述无光盘模拟量为传感器检测到所述机械手指上初始化无光盘时的模拟量。