[发明专利]一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，包括：

获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；

根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；

根据所述自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中所述交通流调节控制信号用于调节所述自动驾驶汽车测试道路的交通流；

在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车行驶安全性测试；

向上位机反馈自动驾驶汽车的行驶安全性测试结果；

所述根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目，包括：

将所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数与待测试的自动驾驶汽车的测试项目对交通流参数的要求进行比对；

根据交通流调节最少原则选择适用于待测试的自动驾驶汽车的测试项目。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数包括交通流速度、交通流密度、车头间距和车辆类型分布。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车测试道路包括交通流可控的用于自动驾驶汽车测试的半开放道路环境。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，所述在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车测试，包括：

将待测试的自动驾驶汽车的初始速度记录为v₀，即将进入所述交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路的交通流速度记录为待测试的自动驾驶汽车的初始位置距离所述交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路的出入交叉口记录为S₀，待测试的自动驾驶汽车的测试项目开始位置距离所述交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路的出入交叉口为S_t时，待测试的自动驾驶汽车按照加速度a先进行t₁时间的减速，再进行t₂时间加速到其中，且

5.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车行驶安全性测试方法还包括在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车测试的步骤后进行的：

接触交通流调节。

6.一种自动驾驶汽车行驶安全性测试装置，用于实现权利要求1至5中任意一项所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；

选择模块，用于根据当前所述自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；

发送模块，用于根据所述自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中所述交通流调节控制信号用于调节所述自动驾驶汽车测试道路的交通流；

测试模块，用于在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车测试。

7.一种自动驾驶汽车行驶安全性测试系统，其特征在于，包括：上位机、交通流检测设备、交通管控设备和权利要求6所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试装置，所述交通流检测设备和所述交通管控设备均与所述自动驾驶汽车行驶安全性测试装置通信连接，所述自动驾驶汽车行驶安全性测试装置与所述上位机通信连接。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试系统，其特征在于，所述交通流检测设备包括：地感线圈、监控摄像机、微波雷达和电子号牌读写设备，所述地感线圈设置在自动驾驶汽车测试道路的出入口的地面上，所述监控摄像机、微波雷达和电子号牌读写设备设置在所述自动驾驶汽车测试道路的出入口的龙门架上。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶汽车行驶安全性测试系统，其特征在于，所述交通管控设备包括：信号灯、诱导屏和可变车道。