[发明专利]汽车人机共驾模式油门控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种汽车人机共驾模式油门控制系统，其特征在于：包括其模拟信号输入端与油门踏板传感器的信号输出端相连接的油门中央控制单元，所述油门中央控制单元的数字信号输入端与自动驾驶控制器的信号输出端、人机共驾模式开关的信号输出端对应相接，所述油门中央控制单元的模拟信号输出端和数字信号输出端分别与发动机控制单元的模拟信号输入端和数字信号输入端对应相接，所述发动机控制单元的信号输出端分别与变速箱控制单元的信号输入端、喷油器电磁阀的信号输入端对应相接，所述变速箱控制单元的信号输出端通过驱动单元与变速箱连接。

2.根据权利要求1所述的汽车人机共驾模式油门控制系统，其特征在于：所述油门中央控制单元还具有信号采样端和回路地端，所述信号采样端与油门系统型号选择开关的一端相连接，所述油门系统型号选择开关的另一端与所述回路地端相连接。

3.根据权利要求1或2所述的汽车人机共驾模式油门控制系统，其特征在于：所述油门中央控制单元还具有故障信息输出端，所述故障信息输出端与仪表相连接。

4.一种汽车人机共驾模式油门控制方法，其特征在于：采用一种汽车人机共驾模式油门控制系统，该系统包括其模拟信号输入端与油门踏板传感器的信号输出端相连接的油门中央控制单元，所述油门中央控制单元的数字信号输入端与自动驾驶控制器的信号输出端、人机共驾模式开关的信号输出端对应相接，所述油门中央控制单元的模拟信号输出端和数字信号输出端分别与发动机控制单元的模拟信号输入端和数字信号输入端对应相接，所述发动机控制单元的信号输出端分别与变速箱控制单元的信号输入端、喷油器电磁阀的信号输入端对应相接，所述变速箱控制单元的信号输出端通过驱动单元与变速箱连接；

其油门控制方法是：

1、当发动机控制单元通过硬线电压进行油门控制时；

1.1油门中央控制单元读取人机共驾模式开关的报文信号并进行解析，判断车辆驾驶模式；

1.2当人工驾驶模式时，油门中央控制单元接收油门踏板传感器输入的踏板开度电压信号后通过硬线发送给发动机控制单元，发动机控制单元将该电压信号根据其内预设的油门特性曲线转成相应的油门开度报文信号后，输送给油门和变速箱控制单元，用以控制喷油器电磁阀的同时令变速箱控制单元进行油门开度状态的判断，当油门开度信号不为零时控制离合啮合完成车辆起步；

1.3当自动驾驶模式时，油门中央控制单元通过CAN总线接收自动驾驶控制器的油门开度请求报文信号并根据其内预设的油门特性曲线将其转换成相应的电压信号后通过硬线输送给发动机控制单元，发动机控制单元将该电压信号根据其内预设的油门特性曲线转成相应的油门开度报文信号后，输送给油门和变速箱控制单元，用以控制喷油器电磁阀的同时令变速箱控制单元进行油门开度状态的判断，当油门开度信号不为零时控制离合啮合完成车辆起步；

2、当发动机控制单元以线控报文方式进行油门控制时；

2.1油门中央控制单元通过CAN总线读取人机共驾模式开关的报文信号并进行解析，判断车辆驾驶模式；

2.2当人工驾驶模式时，油门中央控制单元接收油门踏板传感器输入的踏板开度电压信号后，根据其内预设的油门特性曲线将其转换成相应的油门开度报文信号，并通过CAN总线输送给发动机控制单元，发动机控制单元接收该报文信号后，将其同时输送给油门和变速箱控制单元，用以控制喷油器电磁阀的同时令变速箱控制单元进行油门开度状态的判断，当油门开度信号不为零时控制离合啮合，完成车辆起步；

2.3当自动驾驶模式时，油门中央控制单元通过CAN总线接收自动驾驶控制器的油门开度报文请求信号后通过CAN总线输送给发动机控制单元，发动机控制单元接收该报文信号后，将其同时输送给油门和变速箱控制单元，用以控制油门开度的同时令变速箱控制单元进行油门开度状态的判断，当油门开度信号不为零时控制离合啮合，完成车辆起步。

5.根据权利要求4所述的汽车人机共驾模式油门控制方法，其特征在于：所述油门中央控制单元还具有信号采样端和回路地端，所述信号采样端与油门系统型号选择开关的一端相连接，所述油门系统型号选择开关的另一端与所述回路地端相连接；系统上电后，油门中央控制单元首先采集油门系统型号选择开关的档位电阻所对应的档位电压信号，并根据该电压信号确定其内预设的油门特性曲线。

6.根据权利要求4或5所述的汽车人机共驾模式油门控制方法，其特征在于：所述油门中央控制单元还具有故障信息输出端，所述故障信息输出端与仪表相连接；当系统出现故障时，油门中央控制单元通过CAN总线将故障信息报文发送给仪表，直接在仪表屏上显示。