[发明专利]改善假肢步态的振动反馈装置及其振动反馈控制方法

权利要求书

1.一种改善假肢步态的振动反馈装置，包括振动控制组件、速度检测机构、振动反馈机构、供电信号线(4)和固定机构，其特征在于：

所述供电信号线(4)包括腿部检测组供电信号线(4a)、脚部检测组供电信号线(4b)和矫正组供电信号线(4c)；

所述腿部检测组供电信号线(4a)的腿部检测输出端与所述振动控制组件连接，所述腿部检测组供电信号线(4a)远离腿部检测输出端上设置有至少2组速度检测机构，每一组所述速度检测机构设置有两个速度检测机构；

所述脚部检测组供电信号线(4b)的脚部检测输出端与所述振动控制组件连接，所述脚部检测组供电信号线(4b)远离腿部检测输出端上设置有至少1个速度检测机构；

所述速度检测机构包括加速度传感器贴片(2)，该加速度传感器贴片(2)包括传感器粘贴片(21)、传感器电路板(22)和传感器电路板覆盖片(23)，所述传感器粘贴片(21)包括粘贴面和安装面，所述安装面上可拆卸的与传感器电路板(22)的背面固定；

所述矫正组供电信号线(4c)的矫正输出端与所述振动控制组件连接，所述矫正组供电信号线(4c)远离矫正输出端上设置有至少4个振动反馈机构；

所述速度检测机构和振动反馈机构经所述固定机构固定；

所述振动控制组件设置有振动控制电路，该振动控制电路设置有振动控制单元、振动控制对外连接单元、振动控制电源调压单元、振动控制电源监控单元、振动控制外存储单元和振动控制晶振单元；所述振动控制晶振单元连接所述振动控制单元，所述振动控制单元连接振动控制外存储单元，所述振动控制电源调压单元的电源输入端接所述振动控制对外连接单元的输出端，所述振动控制电源调压单元的电源输出端与所述振动控制单元的电源端连接，所述振动控制电源监控单元的电源采集端与所述振动控制电源调压单元的电源输出端连接，所述振动控制电源监控单元的电源控制端与所述振动控制单元连接；

每个所述速度检测机构均设置有速度检测电路，每个振动反馈机构均设置有振动反馈电路，所述振动控制单元的信号输入端组分别与一个所述速度检测电路的信号输出端连接，所述振动控制单元的信号输出端组分别与一个所述振动反馈电路的信号接收端连接；

振动控制电路采集每个速度检测机构中速度检测电路反馈的速度数据，振动控制单元处理速度数据后，控制相应的振动反馈机构动作向截肢患者反馈振动信息，截肢患者就能通过振动信息调整走路姿态，加快适应假肢；

速度检测机构将检测数据发送给振动控制组件，振动控制组件根据检测数据得到健肢提腿倾角、假肢提腿倾角和脚部倾斜检测数据，从而向截肢患者反映出截肢患者步态时的行走姿势；

当脚部倾斜检测数据小于等于脚部倾斜转弯假定值时，认定假肢患者在直线行走，振动控制组件作反馈控制；否则认定假肢患者在转弯行走，振动控制组件不作反馈控制，振动控制组件作反馈控制时，振动控制组件计算健肢提腿倾角、假肢提腿倾角得到行走提腿倾角差值，当该行走提腿倾角差值小于等于腿部对比阈值时，则认定截肢患者行走对称，否则振动控制组件控制对应位置的振动反馈机构进行振动提示；

振动控制组件根据脚部倾斜检测数据区分截肢患者是直线行走或是转弯行走，从而决定截肢患者是否需要进行反馈控制；振动控制组件根据健肢提腿倾角、假肢提腿倾角得到行走提腿倾角差值，从而判断截肢患者行走是否对称，若不对称，则向截肢患者进行振动反馈；

所述振动控制组件将速度检测机构和振动反馈机构进行配对；振动控制组件设定检测周期和反馈振动周期；振动控制组件设定检测数据类型并设定腿部对比阈值和脚部倾斜转弯假定值；

振动控制组件根据腿部对比阈值、前一周期的检测数据，进行判断并控制振动反馈机构发出振动信号；同时，振动控制组件获取当前周期的检测数据。