[发明专利]背门安装方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种背门安装方法，其特征在于，所述方法包括：

根据原始背门的初始化参数，确定所述原始背门的初始最大重力矩；所述初始化参数用于表示所述原始背门和所述原始背门的撑杆的安装参数；

根据待安装背门为所述原始背门设置配重块，并根据所述原始背门的重心和所述配重块的重心拟合目标合成重心；所述目标合成重心的最大重力矩等于所述初始最大重力矩；所述配重块用于表征所述原始背门与所述待安装背门之间的重力矩之差；

根据所述目标合成重心，获取所述原始背门的移动部件的移动距离；

根据所述移动距离控制所述移动部件移动，使得所述待安装背门移动至所述目标合成重心的位置进行安装。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化参数至少包括所述撑杆的车身安装点、所述撑杆的背门安装点、所述原始背门在关门时的重心位置以及所述原始背门的旋转中心；所述根据原始背门的初始化参数，确定所述原始背门的初始最大重力矩，包括：

根据所述原始背门在关门时的重心位置和所述原始背门的旋转中心，确定所述原始背门的重力臂长度；

根据所述原始背门的重力臂长度和所述原始背门的重量，计算得到所述原始背门的初始最大重力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始背门在关门时的重心位置和所述原始背门的旋转中心，确定所述原始背门的重力臂长度，包括：

根据所述原始背门在关门时的重心位置和所述原始背门的旋转中心，确定所述原始背门的重心在Z轴和X轴的坐标位置；所述X轴平行于地平线；所述Z轴垂直于地平线；

将所述X轴的坐标位置确定为所述原始背门的重力臂长度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标合成重心，获取所述原始背门的移动部件的移动距离，包括：

获取所述原始背门的移动部件的初始重力矩；

根据所述原始背门的移动部件的初始重力矩、所述目标合成重心的最大重力矩以及所述原始背门的移动部件的重力之和，计算确定所述原始背门的移动部件的移动距离。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置是否一致；

若所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置一致，则对所述移动部件的移动距离的进行极限范围验证；

若所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置不一致，则返回执行所述根据待安装背门为所述原始背门设置配重块，并根据所述原始背门的重心和所述配重块的重心拟合目标合成重心的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置是否一致之前，所述方法还包括：

在所述待安装背门移动至所述目标合成重心的位置时，获取所述移动部件的实际位置，并根据所述移动部件的实际位置计算所述移动部件的当前重力矩；

根据所述移动部件的当前重力矩和所述移动部件的重量，确定所述待安装背门的实际重心位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述待安装背门的实际重心位置与所述目标合成重心的位置是否一致之前，所述方法还包括：

根据所述原始背门的初始最大重力矩，确定所述原始背门的初始角度；所述初始角度用于表征所述原始背门在关闭时所述原始背门的重心线与地面垂直线之间的角度；

根据所述初始最大重力矩、所述初始角度和所述待安装背门的重量，确定所述目标合成重心的目标位置。