[发明专利]点云地图处理方法、处理装置、电子装置和车辆

权利要求书

1.一种点云地图处理方法，其特征在于，所述点云地图处理方法包括：

合并点云数据和初始位姿以得到合并点云，其中，所述点云数据和所述初始位姿通过车载传感器获得；

对所述合并点云以预定分辨率通过网格单元进行降采样处理；

在所述网格单元中的点数大于预定阈值时，确定所述网格单元的中心点为路标点；

查找所述网格单元中距离所述路标点距离最近的点为测量点；

基于光束法平差根据所述路标点和所述测量点构建目标方程；和

求解所述目标方程以得到优化后的位姿。

2.根据权利要求1所述的点云地图处理方法，其特征在于，所述点云地图处理方法还包括：

判断对所述初始位姿优化后的结果是否满足预设要求；和

在所述结果不满足所述预设要求的情况下对所述初始位姿进行迭代处理。

3.根据权利要求2所述的点云地图处理方法，其特征在于，在所述结果不满足所述预设要求的情况下对所述初始位姿进行迭代处理包括：

在所述结果不满足所述预设要求的情况下，采用所述结果更新所述初始位姿以得到更新后的初始位姿；

所述合并点云数据和初始位姿以获得合并点云包括：

合并所述点云数据和所述更新后的初始位姿以得到所述合并点云。

4.一种点云地图的处理装置，其特征在于，所述处理装置包括：

合并模块，用于合并点云数据和初始位姿以得到合并点云，其中，所述点云数据和所述初始位姿通过车载传感器获得；

处理模块，用于对所述合并点云以预定分辨率通过网格单元进行降采样处理；

在所述网格单元中的点数大于预定阈值时，确定所述网格单元的中心点为路标点；和

查找所述网格单元中距离所述路标点距离最近的点为测量点；

优化模块，用于基于光束法平差根据所述路标点和所述测量点构建目标方程；和

求解所述目标方程以得到优化后的位姿。

5.一种电子装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于：

合并点云数据和初始位姿以得到合并点云，其中，所述点云数据和所述初始位姿通过车载传感器获得；

对所述合并点云以预定分辨率通过网格单元进行降采样处理；

在所述网格单元中的点数大于预定阈值时，确定所述网格单元的中心点为路标点；和

查找所述网格单元中距离所述路标点距离最近的点为测量点；

基于光束法平差根据所述路标点和所述测量点构建目标方程；和

求解所述目标方程以得到优化后的位姿。

6.根据权利要求5所述的电子装置，其特征在于，所述处理器还用于：

判断对所述初始位姿优化后的结果是否满足预设要求；和

在所述结果不满足所述预设要求的情况下对所述初始位姿进行迭代处理。

7.根据权利要求6所述的电子装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述结果不满足所述预设要求的情况下，采用所述结果更新所述初始位姿以得到更新后的初始位姿；和

合并所述点云数据和所述更新后的初始位姿以得到所述合并点云。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器、存储器；和

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行根据权利要求1-3任意一项所述的点云地图处理方法的指令。

9.一种计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-3中任一项所述的点云地图处理方法。