[发明专利]点云地图处理方法、处理装置、电子装置和车辆

说明书

本申请公开了一种点云地图处理方法。点云地图处理方法包括：合并点云数据和初始位姿以得到合并点云，处理合并点云以得到路标点和测量点，以及根据路标点和测量点构建目标方程以对初始位姿进行优化。本申请实施方式的点云地图处理方法中，通过将点云数据和初始位姿进行合并，在处理后得到路标点，因此可以对场景进行较为精细的优化，并基于汇聚误差最小化，构建目标方程优化各帧点云的初始位姿，减少了计算量和内存消耗，可取得较好的优化效果。本申请还公开了一种处理装置、电子装置和车辆。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种点云地图处理方法、处理装置、电子装置和车辆。

背景技术

随着汽车电子技术的发展，自动驾驶或者无人驾驶技术逐渐成为热点。而生成车辆行驶环境的点云地图是无人驾驶技术中的关键，点云地图优化将直接影响到地图的拼接质量和精度，最终影响到点云定位的精度和效果。与之相关的技术中，或难以对较小的误差进行优化，或计算量大而导致内存消耗大。

发明内容

有鉴于此，本申请的实施例提供了一种点云地图处理方法、处理装置、电子装置、车辆和计算机可读存储介质。

本申请提供了一种点云地图处理方法，所述点云地图处理方法包括：

合并点云数据和初始位姿以得到合并点云，其中，所述点云数据和所述初始位姿通过车载传感器获得；

处理所述合并点云以得到路标点和测量点；和

根据所述路标点和所述测量点构建目标方程以对所述初始位姿进行优化。

在某些实施方式中，所述处理所述合并点云以得到路标点和测量点包括：

对所述合并点云以预定分辨率通过网格单元进行降采样处理；

在所述网格单元中的点数大于预定阈值时，确定所述网格单元的中心点为所述路标点；和

查找所述网格单元中距离所述路标点距离最近的点为所述测量点。

在某些实施方式中，所述根据所述路标点和所述测量点构建目标方程以对所述初始位姿进行优化包括：

基于光束法平差根据所述路标点和所述测量点构建所述目标方程；和

求解所述目标方程以得到优化后的位姿。

在某些实施方式中，所述点云地图处理方法还包括：

判断对所述初始位姿优化后的结果是否满足预设要求；和

在所述结果不满足所述预设要求的情况下对所述初始位姿进行迭代处理。

在某些实施方式中，在所述结果不满足所述预设要求的情况下对所述初始位姿进行迭代处理包括：

在所述结果不满足所述预设要求的情况下，采用所述结果更新所述初始位姿以得到更新后的初始位姿；

所述合并点云数据和初始位姿以获得合并点云包括：

合并所述点云数据和所述更新后的初始位姿以得到所述合并点云。

本申请提供了一种点云地图的处理装置，所述处理装置包括：

合并模块，用于合并点云数据和初始位姿以得到合并点云，其中，所述点云数据和所述初始位姿通过车载传感器获得；

处理模块，用于处理所述合并点云以得到路标点和测量点；

优化模块，用于根据所述路标点和所述测量点构建目标方程以对所述初始位姿进行优化。

本申请提供了一种电子装置，包括处理器，所述处理器用于：