[发明专利]一种坡道起步的控制方法、装置、整车控制器和车辆

说明书

本发明提供了一种坡道起步的控制方法、装置、整车控制器和车辆，涉及汽车技术领域。该方法包括：获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能；确定防溜车功能使能时，获取当前车辆所处的坡度状态；根据所述坡度状态，以及所述坡度状态对应的参数，将电机的输出转矩调节为0。本发明的坡道起步的控制方法在确定防溜车功能使能时，增加了坡度大小识别功能，可以根据所述坡度大小进行不同的调节，提高了整车平顺性，避免了因固定参数调节电机的输出转矩导致车辆来回晃动，降低车辆驾驶舒适性的问题，且本方案在确定防溜车功能使能时还加人了判定急刹的情况，杜绝了非预期进入防溜坡功能。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种坡道起步的控制方法、装置、整车控制器和车辆。

背景技术

纯电动汽车在坡路上起步时，一般在驾驶员松开制动踏板到踩油门的过程中，车辆会后溜，存在与后车碰撞的风险。针对这个问题，现有技术通过采集电机转速信号、挡位信号、油门踏板开度等信号，控制电机在整车后溜时通过PI参数调节输出转矩使车辆在坡道上停止。

但现有技术存在两个问题，问题1：同一套PI参数在不同坡度，会有不同的表现，例如在坡度20％标定的PI参数，若运用在10％坡度上，可能会由于超调导致车辆来回晃动，降低车辆驾驶舒适性；问题2：如果急踩刹车，整车包括悬架在内的传动系统刚度较小，形变较大，导致整车虽然静止，但电机转子还会在急踩刹车时出现倒转，可能会误进入防溜车，造成有整车非预期大扭矩。

发明内容

本发明实施例提供一种坡道起步的控制方法、装置、整车控制器和车辆，以解决因固定参数调节电机的输出转矩导致车辆来回晃动，降低车辆驾驶舒适性的问题和急刹情况误进入防溜坡功能的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供一种坡道起步的控制方法，应用于整车控制器，包括：

获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能；

确定防溜车功能使能时，获取当前车辆所处的坡度状态；

根据所述坡度状态，以及所述坡度状态对应的参数，将电机的输出转矩调节为0。

进一步地，所述获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能，包括：

获取车辆的挡位信号和电机转速信号；

若所述挡位信号和所述电机转速信号不匹配且车辆坡道起步使能时，且电机转速大于第一阈值小于第二阈值时，确定防溜车功能使能；或者，

若所述挡位信号和所述电机转速信号不匹配且车辆坡道起步不使能时，且所述电机转速大于第三阈值小于第二阈值时，确定防溜车功能使能；或者，

若所述挡位信号为空挡时，所述电机转速小于第四阈值时，确定防溜车功能使能。

进一步地，所述获取车辆的状态信息，并根据所述车辆的状态信息，确定防溜车功能使能，包括：

获取电机系统工况和电机当前输出扭矩值；

所述电机系统工况为正常工作状态，且电机当前输出扭矩值小于电机预设扭矩值，且确定所述车辆为非急刹车工况时，确定防溜车功能使能；

其中，所述电机系统工况为电机系统故障工况和/或电机系统温度工况。

进一步地，确定所述车辆为非急刹车工况：

所述电机转速信号从第五阈值到第六阈值的第一寄存器预设值范围在第一时间阈值和第二时间阈值之间，确定所述车辆为非急刹车工况；或者，

获取制动踏板开度信号，且所述制动踏板开度信号的开度范围在第一制动踏板开度阈值和第二制动踏板开度阈值之间，确定所述车辆为非急刹车工况。