[发明专利]一种美容整形远程操作方法及美容整形手术机器人

权利要求书

1.一种美容整形远程操作方法，其特征在于，步骤如下；

步骤1：获取第一部件的位移数据；

步骤2：根据第一部件的位移数据驱动第二部件移动；

步骤3：第二部件驱动执行件移动

步骤4：获取执行件受到第二部件的作用力数据

步骤5：根据执行件受到的作用力数据控制第三部件对第一部件的作用力，使得第一部件受到与执行件相同或者成比例的作用力。

2.根据权利要求1所述的美容整形远程操作方法，其特征在于，所述的第一部件的位移数据通过无线形式传输到中央处理单元，中央处理单元再驱动第二部件移动，具体的第一部件的位移数据和第二部件的移动成正比。

3.根据权利要求2所述的美容整形远程操作方法，其特征在于，第二部件和执行件之间通过弹簧连接，第二部件通过弹簧驱动执行件。

4.根据权利要求3所述的美容整形远程操作方法，其特征在于，步骤4中，通过检测第二部件和执行件之间弹簧的伸长程度获取执行件受到第二部件的作用力数据。

5.根据权利要求4所述的美容整形远程操作方法，其特征在于，通过检测第二部件和执行件之间的相对移动距离来检测弹簧的伸长程度，第二部件和执行件之间的相对移动距离采用霍尔传感器。

6.根据权利要求5所述的美容整形远程操作方法，其特征在于，通过改变第一部件所受到的第三部件的弹力、电场力、磁场力、气压力来使得第一部件受到与执行件相同或者成比例的作用力。

7.根据权利要求6所述的美容整形远程操作方法，其特征在于，第一部件为手柄，采用人员手握手柄，操作人员给手柄施加力以抵消第一部件所受到的第三部件的作用力进而使得手柄保持平衡状态。

8.一种美容整形手术机器人，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的美容整形远程操作方法。

9.根据权利要求8所述的美容整形手术机器人，其特征在于，末端设有颌骨剥离器，所述的颌骨剥离器包括剥离头、第一连接杆，壳体（200）、第一驱动端（300），剥离头为所述的执行件。

10.第一连接杆为所述的第二部件。