[发明专利]一种美容整形远程操作方法及美容整形手术机器人

说明书

本发明公开了一种美容整形远程操作方法，步骤如下；步骤1：获取第一部件的位移数据；步骤2：根据第一部件的位移数据驱动第二部件移动；步骤3：第二部件驱动执行件移动步骤4：获取执行件受到第二部件的作用力数据步骤5：根据执行件受到的作用力数据控制第三部件对第一部件的作用力，使得第一部件受到与执行件相同或者成比例的作用力。

技术领域

本发明涉及美容整形领域。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。

手术机器人也渐渐的使用在美容整形当中，一些爱美人士为了使得外形更加好看会进行颌骨剥离，颌骨剥离是在美容整形当中经常要用的一种手术操作，现在的颌骨剥离通常是操作人员直接操作，在手术机器人操作当中，操作人员是远程操作，但是在远程操作方法都是简单的讲操作人员的装置移动感应，继而控制机器人末端，操作人员难以感受到末端的力。

发明内容

一种美容整形远程操作方法，步骤如下；

步骤1：获取第一部件的位移数据；

步骤2：根据第一部件的位移数据驱动第二部件移动；

步骤3：第二部件驱动执行件移动

步骤4：获取执行件受到第二部件的作用力数据

步骤5：根据执行件受到的作用力数据控制第三部件对第一部件的作用力，使得第一部件受到与执行件相同或者成比例的作用力。

作为改进，所述的第一部件的位移数据通过无线形式传输到中央处理单元，中央处理单元再驱动第二部件移动，具体的第一部件的位移数据和第二部件的移动成正比。

作为改进，第二部件和执行件之间通过弹簧连接，第二部件通过弹簧驱动执行件。

作为改进，步骤4中，通过检测第二部件和执行件之间弹簧的伸长程度获取执行件受到第二部件的作用力数据。

作为改进，通过检测第二部件和执行件之间的相对移动距离来检测弹簧的伸长程度，第二部件和执行件之间的相对移动距离采用霍尔传感器。

作为改进，通过改变第一部件所受到的第三部件的弹力、电场力、磁场力、气压力来使得第一部件受到与执行件相同或者成比例的作用力。

作为改进，第一部件为手柄，采用人员手握手柄，操作人员给手柄施加力以抵消第一部件所受到的第三部件的作用力进而使得手柄保持平衡状态。

本发明还公开一种美容整形手术机器人，采用所述的美容整形远程操作方法。

作为改进，手术机器人末端设有颌骨剥离器，所述的颌骨剥离器包括剥离头、第一连接杆，壳体、第一驱动端，剥离头为所述的执行件，第一连接杆为所述的第二部件。

附图说明

图1是剥离末端的示意图；

图2是第一弹力获取单元的示意图；

图3是手柄示意图；

图4是中央处理单元控制图；

图5是本发明操作方法的流程图；

图6是本发明各部件的连接简图；