[发明专利]道路边界确定

权利要求书

1.一种用于针对位于道路上的车辆确定道路边界表示的方法(100)，所述方法包括：

接收(101)包括关于所述车辆的周围环境的信息的传感器数据；

基于所接收的传感器数据而针对多个道路参考中的每一个道路参考形成(102)参考表示模型，其中，每个参考表示模型指示道路参考几何形状并且包括至少一个参考分量，每个参考分量与分量类别相关联；

为每个参考分量分配(103)权重；

形成指示所述道路边界表示的主参考模型，所述主参考模型包括针对每个分量类别的相对应的主分量；

通过基于公共分量类别内的所述参考分量和所分配的权重更新每个主分量而更新(104)所述主参考模型。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，进一步包括基于所述主参考模型而生成所述道路边界表示。

3.根据权利要求1所述的方法(100)，进一步包括：

针对每个分量类别，基于公共分量类别内的所述参考分量和所分配的权重而形成具有相关联的质量值的分量候选；

其中，更新每个主分量的步骤进一步基于公共分量类别内的每个形成的分量候选和所述相关联的质量值。

4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，形成分量候选的步骤包括：针对每个分量类别，形成公共分量类别内的每个参考分量和所分配的权重的加权和。

5.根据权利要求3或4所述的方法(100)，进一步包括：

针对每个分量类别，用多个形成的分量候选和相关联的质量值来填充过滤器；

其中，更新所述主参考模型的步骤基于所填充的过滤器和预定标准。

6.根据权利要求5所述的方法(100)，其中，所述预定标准是取决于填充所述过滤器的所述多个形成的分量候选的所述质量值的函数。

7.根据权利要求6所述的方法(100)，其中，所述预定标准包括选择具有最高的所述相关联的质量值的所述分量候选，并且基于公共分量类别内的所选择的分量候选而更新所述相对应的主分量。

8.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，所述过滤器是航位推算过滤器。

9.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法(100)，其中，所分配的质量值基于传感器类型、道路参考相对于车辆的位置、传感器质量数据、相关联的道路参考的跟踪时间、相关联的道路参考的跟踪稳定性、相关联的道路参考的跟踪状态、参考类型、延迟和传感器数据的来源中的至少一个。

10.一种非瞬态计算机可读存储介质，所述非瞬态计算机可读存储介质存储被配置成由车辆控制系统的一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的指令。

11.一种车辆控制设备(30)，包括：

至少一个处理器(31)，所述至少一个处理器(31)被配置成执行存储在存储器(32)中的指令，以执行用于针对位于道路上的车辆确定道路边界表示的方法，其中，所述至少一个处理器被配置成：

接收包括关于所述车辆的周围环境的信息的传感器数据；

基于所接收的传感器数据而针对多个道路参考中的每一个道路参考形成参考表示模型，其中，每个参考表示模型指示道路参考几何形状并且包括至少一个参考分量，每个参考分量与分量类别相关联；

为每个参考分量分配权重；

形成指示所述道路边界表示的主参考模型，所述主参考模型包括针对每个分量类别的相对应的主分量；

通过基于公共分量类别内的所述参考分量和所分配的权重更新每个主分量而更新所述主参考模型。