[发明专利]道路边界确定

说明书

本发明涉及道路边界确定。公开了一种用于针对位于道路上的车辆(1)确定道路边界表示的方法。该方法包括：接收包括关于车辆的周围环境的信息的传感器数据；基于所接收的传感器数据而针对多个道路参考(2a、2b、2c)中的每一个形成参考表示模型(3a、3b、3c)，其中，每个参考表示模型指示道路参考几何形状并且包括至少一个参考分量(12)，每个参考分量与分量类别相关联；为每个参考分量分配权重；形成指示道路边界表示的主参考模型(5)，该主参考模型包括针对每个分量类别的相对应的主分量(13)；通过基于公共分量类别内的参考分量(12)和所分配的权重更新每个主分量(13)而更新主参考模型(5)。

本专利申请要求于2019年3月29日提交的、名称为“道路边界确定”的欧洲专利局申请第19166239.4号的优先权，该申请已经转让给本申请的受让人，并且通过引用明确地并入本文。

技术领域

本发明涉及用于针对位于道路上的车辆确定道路边界表示的方法和控制设备。

背景技术

在过去的几年期间，自动驾驶车辆的发展迅猛，并且正在探索许多不同的解决方案。如今，自动驾驶(AD)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)(即，半自动驾驶)两者的发展正在这些领域内的许多不同技术领域内进行。一个这种领域是如何准确且一致地定位车辆，因为这是车辆在交通中运动时的重要安全方面。

道路偏离是AD和ADAS系统两者中的关键问题，并且减轻道路偏离风险的适当的解决方案是至关重要的，而且，道路边缘干预也是EuroNCAP车道支持系统(LSS)评级的一部分。通常，车道支持系统分为两个子类别：车道偏离警告和车道保持辅助，这两个子类旨在在驾驶员无意中离开道路车道时或在没有指示的情况下改变车道时帮助和警告驾驶员。

然而，对于所有车道支持系统或任何其他引导系统，道路几何形状的精确的并且可靠的检测都是关键功能。常规的解决方案基于以下思想：跟踪道路参考(例如，车道标记)并添加偏移量，以便估计道路边缘相对于车辆的位置。更具体地说，当前已知的解决方案包括用于首先决定要使用的参考的逻辑(左车道标记、右车道标记、其他地标、其他车辆等)，并且如果在干预期间丢失了对所选参考的跟踪，则干预将被中止，或者必须执行到另一参考的交换(这需要更多的逻辑)。中止干预或迫使LSS切换到不同的参考不仅存在安全风险，而且还会使用户体验受损。

鉴于对车道支持系统的即将出现的更严格的要求，以及在汽车工业中提供可靠且节省成本的解决方案的总体目标，需要减轻与当前已知系统相关联的问题的、新的和改进的解决方案，并且优选地不增加成本。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种缓解当前已知系统的全部或至少一些缺点的用于确定道路边界表示的方法、相对应的非瞬态计算机可读存储介质、车辆控制系统和车辆。

更详细地，本发明的目的是提供一种适用于在车辆的车道支持系统中实施的用于跟踪道路边缘的、稳定的并且节省成本的解决方案。

通过如所附权利要求中限定的方法、非瞬态计算机可读存储介质、车辆控制系统和车辆来实现这个/这些目的。在本上下文中，术语示例性被理解为用作实例、示例或说明。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于针对位于道路上的车辆确定道路边界表示的方法。该方法包括：接收包括关于车辆的周围环境的信息的传感器数据，基于所接收的传感器数据而针对多个道路参考中的每一个道路参考形成参考表示模型。每个参考表示模型指示道路参考几何形状并且包括至少一个参考分量，其中，每个参考分量与分量类别相关联。该方法进一步包括：为每个参考分量分配权重；形成指示道路边界表示的主参考模型，该主参考模型包括针对每个分量类别的相对应的主分量。进一步，该方法包括：通过基于公共分量类别内的参考分量和所分配的权重更新每个主分量而更新主参考模型。