[发明专利]车辆的自动驾驶方法、自动驾驶平台和车辆系统

权利要求书

1.一种车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶方法包括：

确定传感器检测到的对象的运动状况、与参考物的位置关系、以及所述对象的分布状况中的至少一种，作为障碍物相关信息；

基于所述障碍物相关信息确定所述对象是否障碍物；以及

在确定所述对象并非障碍物的情况下，不改变所述车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述对象的运动状况包括所述对象相对于检测空间的飘浮状况，所述对象与参考物的位置关系包括所述对象与地面的位置关系；

基于所述障碍物相关信息确定所述对象是否障碍物包括：在所述对象的尺寸小于第一阈值、与地面不接触并且在一段时间内不飘留于所述检测空间的情况下，确定所述对象为飘浮物而非障碍物。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述对象的运动状况包括所述对象相对于检测空间的运动向量；

基于所述障碍物相关信息确定所述对象是否障碍物包括：在所述运动向量保持远离地面或者在一段时间内多次改变方向的情况下，确定所述对象为飘动物而非障碍物。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：根据所述对象的尺寸来调整所述检测空间的尺度。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述对象与参考物的位置关系包括所述对象与车道的位置关系，所述对象的分布状况包括所述对象的反射强度的连续分布状况；

基于所述障碍物相关信息确定所述对象是否障碍物包括：在所述对象邻近车道的边缘且以低于第二阈值的反射强度连续分布的情况下，确定所述对象为花草而非障碍物。

6.一种自动驾驶平台，包括：

传感器组，其配置为检测车辆周围的对象的信息；以及

执行所述车辆的自动驾驶控制的第一控制单元，其被配置为：

基于所述传感器组检测到的信息，确定检测到的对象的运动状况、与参考物的位置关系、以及所述对象的分布状况中的至少一种，作为障碍物相关信息；

基于所述障碍物相关信息确定所述对象是否障碍物；以及

在确定所述对象并非障碍物的情况下，发出不改变所述车辆的行驶的第一控制指令。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶平台，其特征在于，所述传感器组包括激光雷达，所述对象的运动状况包括所述对象相对于检测空间的飘浮状况，所述对象与参考物的位置关系包括所述对象与地面的位置关系；

所述第一控制单元进一步配置为：在所述对象的尺寸小于第一阈值、与地面不接触并且在一段时间内不飘留于所述检测空间的情况下，确定所述对象为飘浮物而非障碍物。

8.根据权利要求6所述的自动驾驶平台，其特征在于，所述对象的运动状况包括所述对象相对于检测空间的运动向量；

所述第一控制单元进一步配置为：在所述对象相对于检测空间的运动向量保持远离地面或者在一段时间内多次改变方向的情况下，确定所述对象为飘动物而非障碍物。

9.根据权利要求6所述的自动驾驶平台，其特征在于，所述传感器组包括雷达和激光雷达中的至少一种，所述对象与参考物的位置关系包括所述对象与车道的位置关系，所述对象的分布状况包括所述对象的反射强度的连续分布状况；

所述第一控制单元进一步配置为：在所述对象邻近车道的边缘且以低于第二阈值的反射强度连续分布的情况下，确定所述对象为花草而非障碍物。

10.一种车辆系统，其用于与车辆平台协同使用，所述车辆平台包括执行车辆的行驶控制的第二控制单元，其特征在于，所述车辆系统包括：

根据权利要求6-9中任何一项所述的自动驾驶平台；以及

车辆控制接口，其被配置为连接所述车辆平台和所述自动驾驶平台，其中，所述车辆控制接口包括第三控制单元，所述第三控制单元被配置为执行：

从所述第一控制单元获取所述第一控制指令；

将所述第一控制指令转换为用于所述第二控制单元的第二控制指令；以及

将所述第二控制指令发送至所述第二控制单元。