[发明专利]车辆的自动驾驶方法、自动驾驶平台和车辆系统

说明书

公开了一种车辆的自动驾驶方法、自动驾驶平台和车辆系统。所述自动驾驶方法包括确定传感器检测到的对象的运动状况、与参考物的位置关系、以及所述对象的分布状况中的至少一种，作为障碍物相关信息。可以基于所述障碍物相关信息确定所述对象是否障碍物，而在确定所述对象并非障碍物的情况下，不改变所述车辆的行驶。如此，能够将各种其他对象与障碍物准确区分开，从而避免让车辆由于“伪”障碍物而经历不必要的改变行驶的操作。

技术领域

本发明涉及车辆控制。

背景技术

已经积极地进行了车辆自动驾驶的研究。例如，日本未审查专利申请公开第2018-132015号(JP 2018-132015A)公开了一种车辆系统，在该车辆系统中，除发动机ECU之外，还在车辆中设置有具有用于检测车辆周围的感测功能的自动驾驶ECU。其中，自动驾驶ECU经由车载网络向发动机ECU发出命令。如在JP 2018-132015A中描述的发明那样，可以在不大幅度改变现有车辆平台的情况下，通过分别设置管理车辆动力的ECU和自动驾驶ECU而给车辆添加自动驾驶功能。另外，可以期望第三方对自动驾驶功能的开发。在车辆的自动驾驶方法中，正确地识别和确定障碍物至关重要；如果误将其他对象作为障碍物，则会让车辆经历不必要的改变行驶的操作，例如避让、减速等。但是，在目前的自动驾驶方法和自动驾驶ECU中，对障碍物的识别和确定缺乏深入分析，对于障碍物的识别也不够准确。

发明内容

考虑到上述问题做出了本发明，并且本发明旨在提供一种车辆的自动驾驶方法、自动驾驶平台和车辆系统，以便能够将各种其他对象与障碍物准确区分开，从而避免让车辆由于“伪”障碍物而经历不必要的改变行驶的操作。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆的自动驾驶方法。该方法可以包括确定传感器检测到的对象的运动状况、与参考物的位置关系、以及所述对象的分布状况中的至少一种，作为障碍物相关信息。基于所述障碍物相关信息，可以确定所述对象是否障碍物。在确定对象并非障碍物的情况下，可以不改变车辆的行驶。容易误判为障碍物的对象在运动状况、与参考物的位置关系以及所述对象的分布状况与障碍物存在显著区别，通过考虑到传感器检测到的对象的运动状况、与参考物的位置关系、以及所述对象的分布状况中的至少一种，能够将“伪”障碍物与障碍物准确且迅速地区分开，显著降低障碍物的误判率，从而有效避免让车辆由于误判障碍物而经历不必要的改变行驶的操作，进而改善自动驾驶的体验。

在一些实施例中，所述对象的运动状况可以包括所述对象相对于检测空间的飘浮状况而所述对象与参考物的位置关系可以包括所述对象与地面的位置关系，从而两者一起用作障碍物相关信息。在一些实施例中，所述对象的运动状况可以包括所述对象相对于检测空间的运动向量，从而用作障碍物相关信息。在一些实施例中，所述对象与参考物的位置关系可以包括所述对象与车道的位置关系而所述对象的分布状况可以包括所述对象的反射强度的连续分布状况，从而两者一起用作障碍物相关信息。

根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶平台。该自动驾驶平台可以是由第三方开发的，且包括传感器组和执行所述车辆的自动驾驶控制的第一控制单元。该传感器组可以配置为检测车辆周围的对象。第一控制单元可以配置为基于所述传感器组检测到的信息，确定检测到的对象的运动状况、与参考物的位置关系、以及所述对象的分布状况中的至少一种，作为障碍物相关信息。第一控制单元可以进一步配置为基于所述障碍物相关信息确定所述对象是否障碍物；且在确定所述对象并非障碍物的情况下，发出不改变所述车辆的行驶的第一控制指令。该第一控制指令可以经由连接自动驾驶平台与车辆平台的车辆控制接口转换为车辆平台可以解释的第二控制指令，以便经由车辆平台阻止由于误判障碍物导致的对车辆的行驶不必要的改变。