[发明专利]运用于机器人系统的划线器及其控制方法

权利要求书

1.一种运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：划线器结构包括车架本体（1），所述的车架本体（1）下端设有驱动组件（3），所述的车架本体（1）上端设有控制面板（2），所述的车架本体（1）前端设有追踪组件（5），所述的车架本体（1）后端设有划线组件（4）；

所述的驱动组件（3）包括主动轮（19），所述的主动轮（19）与划线组件（4）间设有一对呈对称式分布的被动轮（24），两被动轮（24）间设有与主动轮（19）相连接的马达（25），所述的马达（25）与主动轮（19）间设有转向摆杆（26）；所述的主动轮（19）侧边设有轴承座（20），所述的轴承座（20）与马达（25）间设有编码器（22），所述的编码器（22）与轴承座（20）间设有连接支架（21），所述的编码器（22）与马达（25）间设有测速轮（23）；

所述的控制面板（2）包括与马达（25）相电路连通的运行控制器（15），所述的运行控制器（15）与划线组件（4）间设有与编码器（22）相电路连通的计米器（16），所述的计米器（16）与划线组件（4）间设有与运行控制器（15）、计米器（16）相电路连通的开关（18），所述的开关（18）侧边设有蜂鸣器（17）；

所述的划线组件（4）包括电磁铁（7），所述的电磁铁（7）上设有纵线器（6），所述的电磁铁（7）与车架本体（1）间设有导轨（12），所述的导轨（12）下端设有与导轨（12）相活动式卡嵌的墨条固定杆（13），所述的墨条固定杆（13）下端设有与墨条固定杆（13）相插嵌式连接的墨条（8）；

所述的追踪组件（5）包括追踪传感器（11），所述的追踪传感器（11）与车架本体（1）底端间设有追踪器安装架（10）；

控制方法，其特征在于包括如下操作步骤：

第一步：确定划线运行轨迹的直线位置，采用激光笔在目标直线的头尾两端进行标记，而后将目标标记右移150mm～250mm，接着采用软绳对右移后的头尾两端标记点进行拉紧固定；

第二步：将划线器放置在起点位置，使得软绳从追踪传感器（11）内贯穿连接，接着将划线组件（4）的纵线器（6）准确放置在起点位置；

第三步：然后按下开关（18），把追踪传感器（11）设置在对中模式，在计米器（16）上设定间隔距离和总长距离；

第四步：最后采用运行控制器（15）进行操作运行，实现轨迹划线过程。

2.根据权利要求1所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：所述的墨条固定杆（13）与导轨（12）间设有滑块（14）。

3.根据权利要求1所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：所述的追踪传感器（11）外侧设有与追踪器安装架（10）相轴套式活动套接的微调手轮（9）。

4.根据权利要求1所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：当设定纵线器（6）每间隔1米进行横线划线，此时计米器（16）对电磁铁（7）发出信号指令，电磁铁（7）驱动滑块（14）实现墨条固定杆（13）下端的墨条（8）进行压盖式划线。

5.根据权利要求1所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：运行速度为0～1000mm/s，采用外接控速手柄实现操作。