[发明专利]运用于机器人系统的划线器及其控制方法

说明书

本发明涉及一种运用于机器人系统的划线器及其控制方法，所属划线器技术领域，包括车架本体，车架本体下端设有驱动组件，车架本体上端设有控制面板，车架本体前端设有追踪组件，车架本体后端设有划线组件。驱动组件包括主动轮，主动轮与划线组件间设有一对呈对称式分布的被动轮，两被动轮间设有马达，马达与主动轮间设有转向摆杆。划线组件包括电磁铁，电磁铁上设有纵线器，电磁铁与车架本体间设有导轨，导轨下端设有与导轨相活动式卡嵌的墨条固定杆，墨条固定杆下端设有与墨条固定杆相插嵌式连接的墨条。具有结构简单、操作方便、效率高和周期短的优点。解决了耗时耗力的问题，降低了作业成本。提高了划线过程运行轨迹的稳定性和准确性。

技术领域

本发明涉及划线器技术领域，具体涉及一种运用于机器人系统的划线器及其控制方法。

背景技术

划线器是建筑行业及其它装璜、木工等地划线器工具。在实际生活和工作中，经常会需要在地面上画直线的情况，如交通指示线，小车的直线行驶路线，长度达数十米，或上百米。智能制造是一个新的领域，随着产业升级及人力成本提高，在制造业中智能物流得快速发展，代表之一的设备机器人上的AGV（自动引导车）得以广泛应用。

在AGV的安装调试过程中，有一道工序是需要在AGV运行路线上贴导航二维码。贴二维码的要求是每隔一定距离，比如1米或1.5米沿直线贴一个码。目前传统做法是：地面标记，接着用墨斗弹线，同时用长卷尺每隔一米做一个标记，然后用短尺划十字架，再打印二维码，而后沿十字架贴二维码，最后覆透明膜。现有技术在的操作过程复杂且繁重，而且效率很低。

发明内容

本发明主要解决现有技术中存在效率低、劳动强度大、实施成本高和周期长的不足，提供了一种运用于机器人系统的划线器及其控制方法，其具有结构简单、操作方便、效率高和周期短的优点。解决了耗时耗力的问题，降低了作业成本。提高了划线过程运行轨迹的稳定性和准确性。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种运用于机器人系统的划线器，包括车架本体，所述的车架本体下端设有驱动组件，所述的车架本体上端设有控制面板，所述的车架本体前端设有追踪组件，所述的车架本体后端设有划线组件。

所述的驱动组件包括主动轮，所述的主动轮与划线组件间设有一对呈对称式分布的被动轮，两被动轮间设有与主动轮相连接的马达，所述的马达与主动轮间设有转向摆杆。

所述的划线组件包括电磁铁，所述的电磁铁上设有纵线器，所述的电磁铁与车架本体间设有导轨，所述的导轨下端设有与导轨相活动式卡嵌的墨条固定杆，所述的墨条固定杆下端设有与墨条固定杆相插嵌式连接的墨条。

所述的追踪组件包括追踪传感器，所述的追踪传感器与车架本体底端间设有追踪器安装架。追踪传感器又叫抓线传感器，起到纠偏的作用。

作为优选，所述的主动轮侧边设有轴承座，所述的轴承座与马达间设有编码器，所述的编码器与轴承座间设有连接支架，所述的编码器与马达间设有测速轮。测速轮的外面有一圈橡胶，跟地面接触，当小车走时，该测速轮旋转，进而带动编码器旋转，编码器有脉冲输出。

作为优选，所述的控制面板包括与马达相电路连通的运行控制器，所述的运行控制器与划线组件间设有与编码器相电路连通的计米器，所述的计米器与划线组件间设有与运行控制器、计米器相电路连通的开关，所述的开关侧边设有蜂鸣器。采用锂电池进行供电。

蜂鸣器是一种一体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机、打印机、复印机、报警器、电子玩具、汽车电子设备、电话机、定时器等电子产品中作发声器件。蜂鸣器主要分为压电式蜂鸣器和电磁式蜂鸣器两种类型。

作为优选，所述的墨条固定杆与导轨间设有滑块。

作为优选，所述的追踪传感器外侧设有与追踪器安装架相轴套式活动套接的微调手轮。微调手轮旋转时可以控制追踪传感器左右移动，以实现微调作用。