[发明专利]一种基于VTD的驾驶机器人仿真测试平台

说明书

本发明涉及汽车驾驶测试平台技术领域，具体为一种基于VTD的驾驶机器人仿真测试平台，包括软件技术工具和实体硬件，所述软件技术工具包括VTD技术工具和NI核心工具，所述实体硬件由驾驶模拟器和驾驶机器人组成；所述VTD技术工具通过Ethnet连接连接驾驶机器人，所述驾驶机器人设置在驾驶模拟器上，所述驾驶模拟器输出信号连接NI核心工具，所述NI核心工具运算输出连接VTD技术工具。本发明可将驾驶机器人技术和基于虚拟平台的仿真界面相结合，测试方法灵活，前沿技术反馈好，测试成本低。

技术领域

本发明涉及汽车驾驶测试平台技术领域，具体为一种基于VTD的驾驶机器人仿真测试平台。

背景技术

汽车领域目前技术发展前景相当广泛，无论是基于机器学习和人工智能的自动驾驶技术，还是基于机器人和传感器的机器人驾驶技术，都是前沿技术和实用化、产品化的有机结合。目前大部分驾驶系统和构建理论大多在技术和数据积累阶段，没有非常成熟化和系统化。在这一过程中，驾驶机器人用于实车测试是相当具有优势的，可以进行大量的硬件系统的训练和采集驾驶、车辆等数据信息作为技术发展的支撑。

但是，驾驶机器人用于实车测试成本高昂，不管是实体车的损耗还是环境平台的搭建，都是一笔不小的开支。此外实车测试效率偏低，环境信息受限于实际路况平台的投入，不能充分与现在的高新技术相结合，如云端和大数据可以提供大量的环境数据供驾驶系统深度学习，但是实车测试是不能有效利用这类资源的；包括虚拟化技术所能拟合的驾驶参数和环境参数，实车测试也不能最大化的整合这些技术优势。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于VTD的驾驶机器人仿真测试平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于VTD的驾驶机器人仿真测试平台，包括软件技术工具和实体硬件，所述软件技术工具包括VTD技术工具和NI核心工具，所述实体硬件由驾驶模拟器和驾驶机器人组成；

所述VTD技术工具通过Ethnet连接连接驾驶机器人，所述驾驶机器人设置在驾驶模拟器上，所述驾驶模拟器输出信号连接NI核心工具，所述NI核心工具运算输出连接VTD技术工具。

进一步的：所述VTD技术工具的数据输出还连接NI核心工具，所述NI核心工具的中继处理单元输出连接驾驶机器人。

进一步的：一种基于VTD的驾驶机器人仿真测试平台所得到的测试系统，所述测试系统包括至少三个环节，所述环节分别为前向通道流程，反馈流程和补偿流程。

进一步的：所述前向通道流程从VTD技术工具开始输出虚拟化的传感器数据，该数据包括虚拟外部环境数据和GPS信号列表，所述虚拟外部环境数据分为图形化数据和抽象采样数据并和GPS信号列表一起发送至NI核心工具，所述NI核心工具将处理后的指令发送至驾驶机器人，所述驾驶机器人通过机械结构操作驾驶模拟器完成驾驶参数的发生。

进一步的：所述反馈流程从驾驶模拟器开始输出驾驶参数至NI核心工具，所述NI核心工具对驾驶参数进行处理和转化并输出新车辆状态送至VTD技术工具完成反馈。

进一步的：所述补偿流程从VTD技术工具开始通过Ethnet发送传感器信号的点云数据至驾驶机器人，所述驾驶机器人接受NI核心工具的信号进行操作并通过点云数据进行操作修正。

本发明的优点在于：本设计可实现，驾驶机器人控制驾驶模拟器，然后驾驶模拟器控制仿真软件中车辆运动，完成功能测试，与此同时车辆信号再反馈给驾驶机器人控制器，完成闭环测试。系统稳定性好，虚拟化技术可对接的数据类型丰富，可提供的传感器信号不受现实环境制约，灵活度和信号丰度高。