[发明专利]编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法

权利要求书

1.一种编程辅助装置，其包括：

程序存储单元，其配置成

存储包括第一组时序作业的第一程序，所述第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，其中，所述第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且

存储包括第二组时序作业的第二程序，所述第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，其中，所述第二程序配置成沿着所述共享时间线执行；以及

作业图像生成单元，其配置成

至少部分地基于用户指定，在所述共享时间线中辨识验证目标时间；并且

基于所述第一程序和所述第二程序，来生成作业图像，所述作业图像指示在所述共享时间线中指定的所述验证目标时间处所述第一机器人所执行的所述第一组时序作业中的至少一者和所述第二机器人所执行的所述第二组时序作业中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的编程辅助装置，

其中，所述第一组时序作业中的至少两者包括针对所述第一机器人指示目标位置和目标速度的至少一个命令，并且

其中，所述第二组时序作业中的至少两者包括针对所述第二机器人指示目标位置和目标速度的至少一个命令。

3.根据权利要求2所述的编程辅助装置，其中，所述作业图像生成单元还配置成：

基于针对所述第一机器人的所述至少一个命令，来计算所述第一组时序作业中的至少两者的执行时段；

基于针对所述第二机器人的所述至少一个命令，来计算所述第二组时序作业中的至少两者的执行时段；

基于所述第一组时序作业中的至少两者的执行时段，来检测所述第一机器人在所述验证目标时间处所执行的至少一个作业；并且

基于所述第二组时序作业中的至少两者的执行时段，来检测所述第二机器人在所述验证目标时间处所执行的至少一个作业。

4.根据权利要求1或2所述的编程辅助装置，还包括模拟图像生成单元，所述模拟图像生成单元配置成通过基于所述第一程序和所述第二程序执行操作模拟，而生成所述第一机器人和所述第二机器人在所述验证目标时间处的模拟图像。

5.根据权利要求1或2所述的编程辅助装置，其中，所述作业图像生成单元所生成的所述作业图像包括：

第一流程图，在所述第一流程图中，与所述第一程序的所述第一组时序作业相对应的多个符号按照执行顺序布置；

第一标记，其在所述第一流程图中指示所述第一机器人在所述验证目标时间处所执行的至少一个作业；

第二流程图，在所述第二流程图中，与所述第二程序的所述第二组时序作业相对应的多个符号按照执行顺序布置；以及

第二标记，其在所述第二流程图中指示所述第二机器人在所述验证目标时间处所执行的至少一个作业。

6.根据权利要求1或2所述的编程辅助装置，

其中，所述第一程序包括以第一执行顺序执行的工作作业，所述第一程序的工作作业定义所述第一机器人的一个或多个预定工作动作，

其中，所述第二程序包括以第二执行顺序执行的工作作业，所述第二程序的工作作业定义所述第二机器人的一个或多个预定工作动作，并且

其中，所述编程辅助装置还包括：

作业生成单元，其配置成

基于所述第一执行顺序，来生成所述第一程序的至少一个过渡作业，所述第一程序的过渡作业定义所述第一机器人在所述第一程序的两个序列工作作业之间的动作；和

基于所述第二执行顺序，来生成所述第二程序的至少一个过渡作业，所述第二程序的过渡作业定义所述第二机器人在所述第二程序的两个序列工作作业之间的动作。

7.根据权利要求6所述的编程辅助装置，还包括执行顺序设置单元，其配置成基于用户输入来设置所述第一执行顺序和所述第二执行顺序。