[发明专利]编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法

说明书

本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。

技术领域

本公开涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。

背景技术

日本特开第2016-59985号公报公开了一种工作计划装置，其包括划分单元和调整单元，该划分单元配置成将包括多个执行实体的活动划分为针对每个执行主体的多个活动，该调整单元配置成调整多个活动中的至少一个开始定时。多个活动的执行基于表示多个活动之间的依赖性的依赖性信息。

发明内容

本公开涉及对多个机器人的操作编程进行有效地优化的编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。

根据本公开的一个方面的编程辅助装置包括：程序存储单元，其配置成为多个机器人中的每一者存储包括多个作业的操作程序；以及作业图像生成单元，该作业图像生成单元配置成如果用户指定了验证目标时间，则基于操作程序来生成指示多个机器人在验证目标时间处所执行的作业的作业图像。

根据本公开的另一方面的机器人系统包括编程辅助装置、多个机器人以及配置成根据操作程序来控制多个机器人的控制器。

根据本公开的又一方面的编程辅助方法包括以下步骤：为多个机器人中的每一者存储包括多个作业中的每一者的操作程序；如果用户指定了验证目标时间，则基于操作程序来生成指示多个机器人在验证目标时间处所执行的作业的作业图像。

本公开能够提供对多个机器人的操作编程进行有效地优化的编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。

附图说明

图1是示出机器人系统的整体结构的示意图；

图2是示出在功能上等同于编程辅助装置的配置的框图；

图3是示出用户界面屏幕的示意图；

图4是示出程序生成单元的配置的框图；

图5是示出程序验证辅助单元的配置的框图；

图6是示出模拟器的配置的框图；

图7是示出编程辅助装置的硬件配置的框图；

图8是示出依赖性登记过程的流程图；

图9是示出执行顺序设置过程的流程图；

图10是示出程序生成过程的流程图；

图11是示出过渡作业生成过程的流程图；

图12是示出过渡作业生成过程的变形例的流程图；

图13是示出待机时段设置过程的流程图；

图14是示出执行顺序改变过程的流程图；

图15是示出生成条件改变过程的流程图；

图16是示出时间指定图像显示过程的流程图；

图17是示出作业图像显示过程的流程图；以及

图18是示出操作回放过程的流程图。

具体实施方式