[发明专利]用于控制自动驾驶车辆的装置和方法

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆的装置，其包括：

用户输入单元，其配置为在自动驾驶期间接收车辆中的驾驶员的标识信息；

信息采集单元，其配置为获取车辆的全局路线和周围环境信息；以及

控制器，其配置为：基于周围环境信息来确定全局路线上的学习路段，并且基于学习路段中的驾驶员的操作信息通过执行重复学习来输出驾驶员的驾驶方式；

其中，所述控制器配置为基于输出的驾驶员的驾驶方式来执行车辆的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述周围环境信息包括从由安装于车辆的传感器采集到的道路信息、交通信息和障碍物信息组成的组中选择的至少一种。

3.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述学习路段包括从由延迟/拥堵情况、加速/减速情况、意外情况、直道路段、弯道路段、下坡路段以及电子收费路段组成的组中选择的至少一种。

4.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述控制器配置为：当基于周围环境信息识别出的车辆的当前行驶情况对应于学习路段时，从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式并且将车辆控制权转移给驾驶员。

5.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述驾驶员的操作信息包括从由安装在车辆内的方向盘、加速踏板和制动踏板组成的组中选择的至少一个的操作信息。

6.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述控制器配置为：通过比较在车辆中预先设置的自动驾驶控制值和基于驾驶员的操作信息计算出的至少一个用户控制值而获得自动驾驶控制值与至少一个用户控制值之间的误差，并且更新自动驾驶控制值使得误差相对于学习速率的变化率收敛于最小临界值内，从而学习驾驶员的驾驶方式。

7.根据权利要求6所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述控制器配置为通过将补偿权重应用于误差来执行至少一个用户控制值的有效性测试。

8.根据权利要求7所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，基于驾驶员的操作信息，根据碰撞风险和乘坐舒适性指数中的至少一个，将补偿权重设置为不同的值。

9.根据权利要求6所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述自动驾驶控制值和用户控制值中的每一个包括从由车辆的转向角、加速度、减速度、相对速度、转弯半径、横向加速度和纵向加速度组成的组中选择的至少一个。

10.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其进一步包括存储单元，所述存储单元配置为通过生成用于学习路段和驾驶员的驾驶方式的索引、根据驾驶员的标识信息来生成学习表。

11.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述控制器配置为：

根据驾驶员的驾驶方式，提取全局路线上的至少一个边界点；

通过多项式回归分析将车辆的当前位置与至少一个边界点进行连接来生成行驶路线；

根据生成的行驶路线执行车辆的自动驾驶。

12.根据权利要求11所述的用于控制自动驾驶车辆的装置，其中，所述至少一个边界点包括转向角的变化率超过临界范围的点。

13.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，其包括：

由控制器在自动驾驶期间接收车辆内驾驶员的标识信息；

由控制器从安装于车辆的传感器获取车辆的全局路线和周围环境信息；

由控制器基于周围环境信息确定全局路线上的学习路段；

由控制器基于学习路段中驾驶员的操作信息通过执行重复学习来输出驾驶员的驾驶方式；

由控制器基于输出的驾驶员的驾驶方式执行车辆的自动驾驶。