[发明专利]用于控制自动驾驶车辆的装置和方法

说明书

本发明提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置和方法。所述装置包括：用户输入单元，其在自动驾驶期间接收车辆内的驾驶员的标识信息；信息采集单元，其获取车辆的全局路线和周围环境信息；控制器，其基于周围环境信息来确定全局路线上的学习路段，并基于学习路段中的驾驶员的操作信息通过执行重复学习来输出驾驶员的驾驶方式，然后基于输出的驾驶员的驾驶方式执行车辆的自动驾驶。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年5月23日提交的韩国专利申请No.10-2019-0060651的权益，该申请的全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及一种用于控制自动驾驶车辆的装置和方法，更具体地，涉及这样的一种用于控制自动驾驶车辆的装置和方法，其中，通过反映经由驾驶员操作学习到的驾驶方式来执行用户友好的自动驾驶控制。

背景技术

近来，对自动驾驶车辆的兴趣迅速增加。在自动驾驶车辆中，应用了高级驾驶员辅助系统(ADAS)，因此可以使驾驶员从单调的工作(例如在车辆行驶过程中方向盘的操作和踏板操作)中解放出来，并减少驾驶员的错误操作，从而防止发生事故。

现在商业化的自动驾驶车辆通过基于安装在汽车上的传感器检测到的信息计算碰撞时间(TTC)来防止与物体发生碰撞，基于整体驾驶策略执行自动驾驶并调整参数，因此在反映各种驾驶员的驾驶倾向方面有限制，并进一步导致驾驶员感觉到真实驾驶与自动驾驶之间的差异感，从而降低了乘坐舒适性。此外，由于难以考虑到在不可预测的真实道路环境中可能产生的所有变量，因此自动驾驶车辆执行着眼于安全性的被动对应，而不是灵活对应。

发明内容

因此，本发明提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置和方法，所述装置和方法基本上消除了由于现有技术的局限性和缺点引起的一个或更多个问题。本发明的目的是提供一种用于控制自动驾驶车辆的装置和方法，其中，可以通过反映经由驾驶员操作学习到的驾驶方式来执行用户友好的自动驾驶控制。

本发明的其他优点、目的和特点，一部分将在下面的说明书中进行阐述，而一部分将在审查下面的说明书后，对本领域的技术人员将变得显而易见，或者从本发明的实践中习得。本发明的目的和其他优点，可以通过本发明的书面说明和权利要求以及附图中特别指出的结构来实现和获得。

为了实现这些目标和其他优势，并且根据本发明的目的，如在本文中所实施和概括地描述的，用于控制自动驾驶车辆的装置可以包括：用户输入单元，其配置为在自动驾驶期间接收车辆中的驾驶员的标识信息；信息采集单元，其配置为获取车辆的全局路线和周围环境信息；以及控制器，其配置为：基于周围环境信息来确定路线上的学习路段，并且基于学习路段中的驾驶员的操作信息通过执行重复学习来输出驾驶员的驾驶方式。所述控制器可以配置为基于输出的驾驶员驾驶方式来执行车辆的自动驾驶。

所述周围环境信息可以包括由安装于车辆的传感器采集到的道路信息、交通信息或障碍物信息中的至少一种。学习路段可以包括延迟/拥堵情况、加速/减速情况、意外情况、直道路段、弯道路段、下坡路段或电子收费路段中的至少一种。

所述控制器可以配置为：当基于周围环境信息识别出的车辆的当前行驶情况对应于学习路段时，从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式并且将车辆控制权转移给驾驶员。驾驶员操作信息可以包括关于安装于车辆的方向盘、加速踏板或制动踏板中的至少一种的操作信息。

所述控制器可以配置为：通过利用比较在车辆中预先设置的自动驾驶控制值和基于驾驶员的操作信息计算出的至少一个用户控制值而获得自动驾驶控制值与至少一个用户控制值之间的误差，并且更新自动驾驶控制值以使误差相对于学习速率的变化率收敛于最小临界值内，从而学习驾驶员的驾驶方式。所述控制器可以配置为通过将补偿权重应用于误差来执行至少一个用户控制值的有效性测试。