[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

具有前部的主体；

配置为使所述主体移动的驱动单元；

传感器；

抽吸风扇；

抽吸电机，可操作地联接到所述抽吸风扇；以及

控制器，其被配置为：

基于所述传感器的输出，响应于所述主体与墙壁之间的距离小于基准距离，使所述主体减速并且增大所述抽吸电机的旋转速度，

通过使所述主体的左前部和右前部两者与所述墙壁接触，执行第一轮廓对准以使所述主体的所述前部对准到所述墙壁的第一位置，

在执行所述第一轮廓对准之后，立即使所述清洁机器人向后移动第一距离，

在使所述清洁机器人向后移动之后，使所述清洁机器人原地旋转比90度小的第一角度，

在使所述清洁机器人原地旋转所述第一角度之后，立即按照曲线执行第二轮廓对准使得所述主体的所述前部被对准到所述墙壁的与所述第一位置邻近的第二位置，

在执行所述第二轮廓对准之后，使所述主体向后移动小于所述第一距离的第二距离，以及

在使所述主体向后移动之后，使所述主体原地进行旋转，

其中所述第二距离大于从所述清洁机器人的中心到所述清洁机器人的轮廓的最大长度与从所述清洁机器人的所述中心到所述清洁机器人的所述前部的长度之间的差。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述控制器被配置为基于所述传感器的所述输出来确定所述墙壁相对于所述主体的移动方向的角度。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其中，所述控制器被配置为基于所述传感器的所述输出来确定所述主体与所述墙壁的多个位置之间的距离。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中，所述控制器被配置为基于所述主体与所述墙壁的所述多个位置之间的所述距离来确定所述墙壁相对于所述主体的移动方向的所述角度。

5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其中，所述控制器被配置为确定用于使所述主体移动使得所述主体的所述前部对准到所述墙壁的所述曲线的半径和旋转中心，并且使所述主体以所述半径和所述旋转中心沿着所述曲线移动，使得所述主体的所述前部对准到所述墙壁。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，响应于所述主体的所述左前部和所述右前部中的一个与所述墙壁的接触，所述控制器被配置为绕所述主体的与所述墙壁接触的接触部分旋转，使得所述主体的所述前部对准到所述墙壁。

7.一种清洁机器人，包括：

具有前部的主体；

配置为使所述主体移动的驱动单元；

传感器；

抽吸风扇；

抽吸电机，可操作地联接到所述抽吸风扇；以及

控制器，其被配置为：

响应于所述传感器的检测到墙壁的输出，执行第一轮廓对准以使所述主体的所述前部对准到所述墙壁的第一位置，

响应于所述主体的所述前部对准到所述墙壁的第一位置，立即使所述主体向后移动第一距离，

在使所述主体向后移动之后，使所述主体原地旋转比90度小的第一角度，

在使所述主体原地旋转所述第一角度之后，立即按照曲线执行第二轮廓对准使得所述主体的所述前部被对准到所述墙壁的与所述第一位置邻近的第二位置，

响应于所述主体的所述前部对准到所述墙壁的所述第二位置，使所述主体向后移动小于所述第一距离的第二距离，以及

在使所述主体向后移动之后，使所述主体旋转以面向远离所述墙壁的相对方向，

其中所述第二距离大于从所述清洁机器人的中心到所述清洁机器人的轮廓的最大长度与从所述清洁机器人的所述中心到所述清洁机器人的所述前部的长度之间的差。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其中，响应于检测到所述墙壁，所述控制器被配置为使所述主体移动到所述墙壁，使得所述主体的所述前部对准到所述墙壁。