[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

公开了一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人包括：驱动单元，该驱动单元被配置成使清洁机器人移动；障碍物传感器，该障碍物传感器被配置成感测障碍物；以及控制器，该控制器被配置成如果清洁机器人和障碍物之间的距离比基准距离短或者等于基准距离，则降低清洁机器人的驱动速度，使得清洁机器人的驱动速度比当清洁机器人接触障碍物时的振动吸收速度低。

本申请是针对申请日为2015年6月3日、申请号为201580045172.3、发明名称为“清洁机器人及其控制方法”的专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及一种清洁机器人及其控制方法，并且特别地，涉及一种自动地横过地板行进以移除在地板上存在的灰尘的清洁机器人，以及一种该机器人的控制方法。

背景技术

清洁机器人是在没有用户干预的情况下自动地横过地板行进以吸入在地板上存在的例如灰尘的异物，因而自动地清洁了地板的设备。也就是说，清洁机器人横过地板行进以清洁地板。

根据相关领域的清洁机器人具有近乎圆形的主体，以容易改变方向。然而，由于近乎圆形的主体，清洁机器人不能有效地清洁清洁机器人不能到达的角落或周边。

为了克服所述问题，已经开发了一种清洁机器人，其具有从主体伸出以扫除灰尘的侧刷。

然而，具有侧刷的清洁机器人具有一问题，该问题是侧刷在旋转的过程中与电线、头发、线状物等纠缠，这可能导致清洁机器人的故障。

而且，清洁机器人在灰尘收集单元中收集灰尘，并且如果在灰尘收集单元中收集的灰尘的量达到了预先确定的量，清洁机器人鸣响警报以通知灰尘收集单元需要清空。然而，由于包括吸入清洁机器人内的灰尘的各种异物，在从灰尘吸入开口到灰尘收集单元延伸的流动路径中可能发生堵塞，这向清洁机器人施加了负载。

发明内容

技术问题

本公开的一方面在于提供一种清洁机器人，其能够最小化障碍物的碰撞冲击。

本公开的另一方面在于提供一种清洁机器人，其能够有效地清洁在地板上的障碍物的周边。

技术解决方案

根据被公开的一方面，提供一种清洁机器人，包括：驱动单元，被配置成使清洁机器人移动；障碍物传感器，被配置成感测障碍物；以及控制器，被配置成当清洁机器人行进时，如果清洁机器人和障碍物之间的距离比基准距离短或等于基准距离，则控制驱动单元降低清洁机器人的驱动速度，使得清洁机器人接触障碍物。

所述控制器可以控制驱动单元将清洁机器人的驱动速度从第一驱动速度降低到第二驱动速度。

所述控制器可以控制驱动单元阶跃地降低清洁机器人的驱动速度。

所述控制器可以控制驱动单元逐渐地降低清洁机器人的驱动速度。

如果障碍物的宽度比基准宽度宽或者等于基准宽度，则所述控制器可以控制驱动单元使清洁机器人围绕根据距障碍物的距离计算的旋转中心旋转。

如果障碍物的宽度比基准宽度窄，则所述控制器可以控制驱动单元使清洁机器人平行于障碍物的轮廓移动。

如果障碍物的轮廓从直线偏离的程度比基准值小，则所述控制器可以控制驱动单元使清洁机器人围绕根据距障碍物的距离计算的旋转中心旋转。

如果障碍物的轮廓从直线偏离的程度比基准值大或等于基准值，则所述控制器可以控制驱动单元使清洁机器人平行于障碍物的轮廓移动。

所述清洁机器人还可以包括接触传感器，被配置成感测与障碍物的接触，其中，如果感测到与障碍物的接触，则所述控制器可以控制清洁机器人的移动使得清洁机器人的前轮廓对准到障碍物的轮廓。