[发明专利]一种具有固定位差的多缸同步控制系统

说明书

本发明公开了一种具有固定位移差的多缸同步控制方法，通过各液压缸的单动控制方式获得各液压缸的联动起始位置，在各液压缸联动起始位置单动调整完毕后，投入多缸联动控制方式；在多缸同步移动过程中，当某个液压缸超前当前移动最慢液压缸但两者间的位置偏差未超出同步控制容许偏差时，该液压缸将减速；当某个液压缸超前当前移动最慢液压缸且两者间的位置偏差超出同步控制容许偏差时，该液压缸将进行快速停车减速直到其与当前移动最慢液压缸的位置偏差重新回到同步控制容许偏差范围内；若某个液压缸因卡组等原因而出现滞后，该液压缸将变成当前移动最慢液压缸，超前当前移动最慢液压缸的其它液压缸进行减速或快速停车减速，确保多缸在任何工况下的同步运行。

技术领域

本发明属于电气传动控制技术领域，更具体地，本发明涉及一种具有固定位差的多缸同步控制系统。

背景技术

在工业生产中，有时需要采用两个或两个以上液压缸在相互保持一定间距 (即固定位差)的情况下同步驱动一个设备或多个独立设备的情况。为了实现具有固定位差多缸同步控制，前期发明了一种基于主从相互跟随同步控制方式的具有固定位差多缸同步控制方法，主从相互跟随同步控制方式的具有固定位差多缸同步控制方法在主液压缸控制回路出现故障(如控制阀、液压缸本体等) 需要退出运行时，不仅要重新选定一个液压缸为主液压缸，而且还要对每个从液压缸同步控制程序进行修改。

发明内容

本发明提供了一种具有固定位差的多缸同步控制系统，基于移动最慢液压缸来实现具有固定位差多液压缸同步控制。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种具有固定位差的多缸同步控制方法，具有固定位差的多缸同步控制程序包括：具有固定位差的1#液压缸同步控制子程序以及具有固定位差的n#液压缸同步控制子程序，其中，具有固定位差的1#液压缸同步控制子程序包括：功能块GWPDTC01～GWPDTC08 以及DXSTCn+38～DXSTCn+42构成1#液压缸联动起始位置形成单元、功能块 GWPDTC15～GWPDTCn+27构成1#液压缸同步位置超差判定及控制单元以及功能块DXSTCn+21～DXSTCn+23以及DXSTCn+30～DXSTCn+32构成1#液压缸同步位置偏差速度修正单元；

n#液压缸同步控制子程序包括：功能块GWPDTC101～GWPDTC108以及 DXSTC138～DXSTC142构成n#液压缸联动起始位置形成单元、功能块 GWPDTC117～GWPDTC127构成n#液压缸同步位置超差判定及控制单元以及功能块DXSTC121～DXSTC123以及DXSTC130～DXSTC132构成n#液压缸同步位置偏差速度修正单元。

进一步的，具有固定位差的1#液压缸同步控制子程序还包括：功能块 DXSTCn+28～DXSTCn+42构成1#液压缸同步移动速度控制单元；具有固定位差的n#液压缸同步控制子程序还包括：功能块DXSTC128～DXSTC142构成n# 液压缸同步移动速度控制单元。

进一步的，具有固定位差的1#液压缸同步控制子程序还包括：功能块 GWPDTC11～GWPDTC14构成多缸同步控制系统故障判定单元。

进一步的，针对1#液压缸联动起始位置形成单元，功能块GWPDTC05～ GWPDTC07构成1#液压缸单动速度及位置闭环控制环节，当多缸同步控制系统无故障并处于多缸单动方式、1#液压缸处于单动使能状态、以及1#液压缸实际位置值不等于其联动起始位置设定值时，功能块GWPDTC04的输出端Q将为‘1’态，位置调节器功能块GWPDTC05、加减速控制器功能块GWPDTC06以及速度调节器功能块GWPDTC07将均处于释放状态，这样，1#液压缸将朝着其联动起始位置设定值所设定的位置移动，直到1#液压缸实际位置值等于其联动起始位置设定值；当多缸同步控制系统不处于多缸单动方式或1#液压缸不处于单动使能状态时，功能块GWPDTC08输出端Y所记忆的值即为1#液压缸联动起始位置实际值△S1.act.qw；