[发明专利]红绿灯状态的识别方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种红绿灯状态的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆上目标车载摄像头采集的当前帧图像；

确定在所述当前帧图像检测到红绿灯设备；

确定所述目标车载摄像头在所述当前帧图像之前所采集到的连续N帧图像均跟踪到所述红绿灯设备，其中，N为大于或者等于1的整数；

对所述当前帧图像的感兴趣区域进行红绿灯状态识别，以得到所述当前帧图像对应的红绿灯状态识别结果，并输出所述红绿灯状态识别结果，其中，所述感兴趣区域包括所述红绿灯设备的图像；

所述对所述当前帧图像的感兴趣区域进行红绿灯状态识别，以得到所述当前帧图像对应的红绿灯状态识别结果，包括：

获取所述当前帧图像的感兴趣区域；

确定所述感兴趣区域中的红绿灯灯头目标区域，其中，所述红绿灯灯头目标区域包括所述红绿灯设备上红绿灯灯头的图像；

根据所述红绿灯灯头目标区域，确定在采集到当前帧图像时，所述红绿灯设备上所述红绿灯灯头的状态信息，其中，所述红绿灯灯头的状态信息包括红绿灯灯头当前显示的红绿灯状态；

根据所述感兴趣区域的属性信息、所述目标车载摄像头在世界坐标系中的位置信息以及所述目标车载摄像头的内参，确定所述红绿灯设备在世界坐标系中的位置信息，其中，所述感兴趣区域的属性信息包括所述感兴趣区域在所述当前帧图像的位置、所述感兴趣区域的尺寸信息；

将所述红绿灯设备在世界坐标系中的位置信息，与所述车辆前方对应路口绑定，其中，所述路口在世界坐标系中的位置信息和红绿灯设备在世界坐标系中的位置信息相匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述输出所述红绿灯状态识别结果之前，包括：

根据在所述当前帧图像之前的连续K帧图像的红绿灯灯头的状态信息，对当前帧图像所对应的红绿灯灯头的状态信息进行修正，其中，K为大于等于1的整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前帧图像中的感兴趣区域，包括：

使用预设的目标跟踪算法，根据所述当前帧图像的前F帧图像、所述前F帧图像中的感兴趣区域和所述当前帧图像，确定所述当前帧图像中的感兴趣区域，其中，F为大于等于1的整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述感兴趣区域中的红绿灯灯头目标区域，包括：

将所述感兴趣区域输入到预先训练好的红绿灯灯头检测模型，以得到M个红绿灯灯头候选区域；

判断所述红绿灯灯头候选区域的数量M是否超过所述红绿灯设备上红绿灯灯头的数量L，其中，L和M均为大于或者等于1的整数；

如果所述红绿灯灯头候选区域的数量M超过所述红绿灯设备上红绿灯灯头的数量L，则从所述M个红绿灯灯头候选区域中选择出L个红绿灯灯头候选区域作为所述红绿灯灯头目标区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在L为大于1的整数时，所述根据所述红绿灯灯头目标区域，确定在采集到当前帧图像时，所述红绿灯设备上所述红绿灯灯头的状态信息，包括：

将L个所述红绿灯灯头目标区域与所述感兴趣区域进行匹配，以确定每个所述红绿灯灯头目标区域与所述红绿灯设备上相应红绿灯灯头的对应关系；

利用红绿灯状态识别模型，确定每个所述绿灯灯头目标区域所对应的红绿灯状态；

根据所述对应关系，确定在采集到当前帧图像时，所述红绿灯设备上各个所述红绿灯灯头所对应的红绿灯状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述红绿灯设备在世界坐标系中的位置信息，对所述目标车载摄像头采集的下一帧图像进行红绿灯设备跟踪。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆上设置多个车载摄像头，在所述获取车辆上目标车载摄像头采集的当前帧图像之前，所述方法还包括：

获取各个车载摄像头对距离所述车辆最近路口所采集到的路口图像；

确定各个车载摄像头的路口图像中所述红绿灯设备所对应的图像区域；

根据所述图像区域在所述路口图像中的位置信息和所述图像区域的尺寸信息，从所述多个车载摄像头确定出所述目标车载摄像头。