[发明专利]红绿灯状态的识别方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了红绿灯状态的识别方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：确定车辆上目标车载摄像头所采集的当前帧图像检测到红绿灯设备，并在确定目标车载摄像头在当前帧图像之前所采集到的连续N帧图像均跟踪到红绿灯设备时，结合当前帧图像中红绿灯设备所在的图像区域进行红绿灯状态识别，以得到当前帧图像的红绿灯状态识别结果。由此，采用连续多帧的方式对红绿灯设备进行跟踪，减少了误检和漏检的情况的发生，能够提高识别红绿灯灯头的状态信息的准确性，进而可结合所确定出的红绿灯灯头的状态信息进行控制规划。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶领域技术领域，尤其涉及红绿灯状态的识别方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶技术中，为保障自动驾驶车辆能够安全通过路口，需要自动驾驶车辆能够实时检测路口红绿灯状态，并识别红灯、绿灯和黄灯，得到这些灯的状态后，输出给后台的自动驾驶车辆的控制系统，由控制系统根据灯的状态发出通过或者停止的命令。

相关技术中的红绿灯状态识别方式，由于红绿灯设备检测算法或模型容易出现检测错误(例如误检、漏检红绿灯设备)的情况，从而导致输出的红绿灯状态信息不准确，进而导致自动驾车车辆规划错误，增加了发生事故的危险。因此，如何使得自动驾驶车辆准确识别出红绿灯的状态信息对于保证自动驾驶车辆的行车安全是十分重要的。

发明内容

本申请提出一种红绿灯状态的识别方法、装置、电子设备和存储介质，采用连续多帧的方式对红绿灯设备进行跟踪，减少了误检和漏检的情况的发生，能够提高识别红绿灯灯头的状态信息的准确性，进而可结合所确定出的红绿灯灯头的状态信息进行控制规划。

本申请第一方面实施例提出了一种红绿灯状态的识别方法，包括：获取车辆上目标车载摄像头采集的当前帧图像；确定在所述当前帧图像检测到红绿灯设备；确定所述目标车载摄像头在所述当前帧图像之前所采集到的连续N帧图像均跟踪到所述红绿灯设备，其中，N为大于或者等于1的整数；对所述当前帧图像的感兴趣区域进行红绿灯状态识别，以得到所述当前帧图像对应的红绿灯状态识别结果，并输出所述红绿灯状态识别结果，其中，所述感兴趣区域包括所述红绿灯设备的图像。

本申请实施例的红绿灯状态的识别方法，确定车辆上目标车载摄像头所采集的当前帧图像检测到红绿灯设备，并在确定目标车载摄像头在当前帧图像之前所采集到的连续N帧图像均跟踪到红绿灯设备时，结合当前帧图像中红绿灯设备所在的图像区域进行红绿灯状态识别，以得到当前帧图像的红绿灯状态识别结果。由此，采用连续多帧的方式对红绿灯设备进行跟踪，减少了误检和漏检的情况的发生，能够提高识别红绿灯灯头的状态信息的准确性，进而可结合所确定出的红绿灯灯头的状态信息进行控制规划。

本申请第二方面实施例提出了一种红绿灯状态的识别装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆上目标车载摄像头采集的当前帧图像；第一确定模块，用于确定在所述当前帧图像检测到红绿灯设备；第二确定模块，用于确定所述目标车载摄像头在所述当前帧图像之前所采集到的连续N帧图像均跟踪到所述红绿灯设备，其中，N为大于或者等于1的整数；识别模块，用于对所述当前帧图像的感兴趣区域进行红绿灯状态识别，以得到所述当前帧图像对应的红绿灯状态识别结果，并输出所述红绿灯状态识别结果，其中，所述感兴趣区域包括所述红绿灯设备的图像。

本申请实施例的红绿灯状态的识别装置，确定车辆上目标车载摄像头所采集的当前帧图像检测到红绿灯设备，并在确定目标车载摄像头在当前帧图像之前所采集到的连续N帧图像均跟踪到红绿灯设备时，结合当前帧图像中红绿灯设备所在的图像区域进行红绿灯状态识别，以得到当前帧图像的红绿灯状态识别结果。由此，采用连续多帧的方式对红绿灯设备进行跟踪，减少了误检和漏检的情况的发生，能够提高识别红绿灯灯头的状态信息的准确性，进而可结合所确定出的红绿灯灯头的状态信息进行控制规划。