[发明专利]一种自动驾驶场景信息收集及远程升级方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶场景信息收集及远程升级方法，其特征在于，包括以下步骤：

自动驾驶过程中，本地中央处理器接收到故障触发信号时，收集触发信号前后一段时间内的驾驶场景信息，对驾驶场景进行分类并进行故障原因分析，输出感知融合模型输入信号、感知融合模型输出信号、故障诊断日志和分类后的场景视频数据，通过无线光通信发送到云服务器；

研发人员从云服务器获取所述驾驶场景信息，进行故障原因确认，上传修复的自动驾驶系统至云服务器；

云服务器将修复的自动驾驶系统转发至本地中央处理器，本地中央处理器根据修复的自动驾驶系统，执行自动驾驶系统升级；

云服务器还将修复的自动驾驶系统转发至同批次所有其他车辆的ECU，ECU向驾驶人员发送自动驾驶系统升级请求，并在驾驶人员同意升级请求时，执行自动驾驶系统的升级；

收集触发信号前后一段时间内的驾驶场景信息，对驾驶场景进行分类并进行故障原因分析，输出感知融合模型输入信号、感知融合模型输出信号、故障诊断日志和分类后的场景视频数据，具体包括以下步骤：

对收集到的触发信号前后一段时间内的驾驶场景信息，进行时间和空间同步；

对同步后的环境感知传感器信号进行处理，输出感知融合模型输入信号；

根据感知融合模型输入信号、感知融合模型输出信号、规划控制信号和车辆OBD信号，进行故障原因分析，输出诊断日志；

接收环境感知传感器信号、场景记录摄像头记录的现场场景视频和车辆OBD信号，采用深度学习分类方法处理，输出分类后的场景视频数据；

将感知融合模型输入信号、感知融合模型输出信号、故障诊断日志和分类后的场景视频数据，通过无线光通信发送到云服务器。

2.如权利要求1所述的自动驾驶场景信息收集及远程升级方法，其特征在于，所述故障触发信号包括事故发生时自动驾驶系统上报的触发信号，以及驾驶员手动按钮发送的触发信号。

3.如权利要求1所述的自动驾驶场景信息收集及远程升级方法，其特征在于，所述驾驶场景信息包括环境感知传感器信号、事故现场场景视频、事故发生的GPS位置、车辆OBD信号、感知融合模型输出信号，以及规划控制信号。

4.如权利要求3所述的自动驾驶场景信息收集及远程升级方法，其特征在于，所述环境感知传感器信号包括道路交通参与者对象的信号、交通标识对象的信号和车道对象等对象的信号。