[发明专利]测量速度的方法、装置、车载终端和车载测速系统

说明书

本申请涉及速度测量技术领域，提供了一种测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和存储介质，通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对该待测对象的至少两个预估速度，确定该至少两种类型的测速设备在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度，然后根据速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，获取该待测对象在各测速方向上的速度分量，其中，至少两个测速方向上的速度分量可根据不同测速设备来获取，最后将待测对象在各测速方向上的速度分量进行矢量相加，以将各速度分量进行融合得到待测对象的速度，获得单一的测速设备更准确的速度测量结果，从而实现对待测对象进行更准确的速度测量。

技术领域

本申请涉及速度测量技术领域，特别是涉及一种测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着信息处理技术的发展，出现了对如车辆、行人等对象进行速度测量的技术。以自动驾驶系统为例，自动驾驶系统对如汽车、行人等待测对象的运动速度的准确估计至关重要，其日常应用包括但不限于诸多方面，例如，跟车时对前车的速度准确估计，利于决策是继续跟车、超车还是刹车；又如，行驶时对侧向车道的前车车速准确估计，利于决策是否前车有并道意向，是否需要避让等等。

相关技术所提供的速度测量方案，主要依赖于激光雷达或者毫米波雷达，而利用激光雷达或者毫米波雷达对待测对象进行速度估计均会存在较大测量误差，导致通过该技术测量得到的待测对象的速度不准确。

发明内容

基于此，有必要针对相关技术对待测对象的速度测量不准确的技术问题，提供一种测量速度的方法、装置、车载终端、车载测速系统和计算机可读存储介质。

一种测量速度的方法，所述方法包括：

通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对所述待测对象的至少两个预估速度；

确定所述至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；

根据所述速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量；

将所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到所述待测对象的速度；其中，所述至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取。

一种测量速度的装置，所述装置包括：

速度测量模块，用于通过至少两种类型的测速设备测量待测对象的速度，得到针对所述待测对象的至少两个预估速度；

精度确定模块，用于确定所述至少两种类型的测速设备，在设定的至少两个相互正交的测速方向上的速度测量精度；

分量确定模块，用于根据所述速度测量精度和各预估速度在各测速方向上的速度分量，确定所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量；

速度合成模块，用于将所述待测对象在所述各测速方向上的速度分量进行矢量相加，得到所述待测对象的速度；其中，所述至少两个测速方向上的速度分量根据不同测速设备获取。

一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的测量速度的方法的步骤。

一种车载测速系统，包括如上所述的车载终端，以及与所述车载终端通信连接的车载测速设备；其中，所述车载测速设备包括激光雷达和毫米波雷达；

所述车载终端，用于获取所述激光雷达和毫米波雷达测量道路上的待测对象得到的预估速度，并根据如上所述的测量速度的方法，获取所述待测对象的速度。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的测量速度的方法的步骤。