[发明专利]一种工业机器人末端的快换装置及其快换方法

权利要求书

1.一种工业机器人末端的快换装置，包括机器人侧本体（1）和工具侧本体（2），所述机器人侧本体（1）的顶部与工具侧本体（2）的底部之间通过连接件固定连接，其特征在于：所述机器人侧本体（1）的中部通过连接螺钉固定连接有第一连接环（3），并且第一连接环（3）的顶部固定连接有固定块（4），所述固定块（4）的内部开设有活动孔（5），并且活动孔（5）的内部设置有定位钢球（6），所述固定块（4）的内部设置有连接块（7），所述工具侧本体（2）的中部通过连接螺钉固定连接有第二连接环（8），并且第二连接环（8）的顶部固定连接有固定圈（9），所述固定圈（9）的内部开设有定位槽（10），并且固定圈（9）的表面与工具侧本体（2）的内部固定连接，所述机器人侧本体（1）顶部相对的两侧均固定连接有阶梯限位销（11），所述工具侧本体（2）底部相对的两侧均开设有与阶梯限位销（11）相适配的阶梯限位孔（12），并且阶梯限位销（11）的表面与阶梯限位孔（12）的内壁之间活动连接，所述机器人侧本体（1）的内部分别设置有第一检测感应开关（37）与第二检测感应开关（38），并且机器人侧本体（1）顶部的两侧分别设置有第三检测感应开关（39）与第四检测感应开关（40）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）的内部开设有安装通孔（13），并且工具侧本体（2）的内部开设有与安装通孔（13）相适配的安装孔（14），所述安装通孔（13）位于机器人侧本体（1）的内部开设有六组，并且安装孔（14）位于工具侧本体（2）的内部开设有六组。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一强电模块（15）与第二强电模块（16），并且第一强电模块（15）与第二强电模块（16）的内部均开设有电缆接口（17），所述第一强电模块（15）的顶部设置有插针（18），并且第二强电模块（16）的底部设置有与插针（18）相适配的插孔（19）。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一电信号模块（20）与第二电信号模块（21），所述第二电信号模块（21）的内部开设有电信号开关接口（22），并且第一电信号模块（20）的内部开设有电源接口（23），所述第一电信号模块（20）的顶部与第二电信号模块（21）的底部均设置有弹簧针（24）。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一伺服驱动模块（25）与第二伺服驱动模块（26），并且第一伺服驱动模块（25）与第二伺服驱动模块（26）的内部均开设有气源接口（27）。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一气模块（28）与第二气模块（29），所述第一气模块（28）的顶部设置有连接柱（30），并且第二气模块（29）的底部开设有与连接柱（30）相适配的连接孔（31）。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一流体模块（32）与第二流体模块（33），所述第一流体模块（32）的顶部设置有导柱（34），并且第二流体模块（33）的底部开设有与导柱（34）相适配的导柱孔。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）的内部均设置有在位检测装置，所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一安全模块（35）与第二安全模块（36），并且第一安全模块（35）与第二安全模块（36）之间通过连接件固定连接。

9.一种工业机器人末端的快换装置的快换方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1、在进行机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）之间的安装连接时，将机器人侧本体（1）顶部设置的固定块（4）套入固定圈（9）中，使固定块（4）内部活动孔（5）中的定位钢球（6）进入到固定圈（9）中的定位槽（10）中，利用定位钢球（6）与定位槽（10）之间的配合连接对机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）之间进行连接装配；

S2、在定位钢球（6）与定位槽（10）之间配合连接的同时，阶梯限位销（11）的一端进入阶梯限位孔（12）的内部，通过螺钉对阶梯限位销（11）的一端与阶梯限位孔（12）的内部进行固定，然后利用固定螺栓对机器人侧本体（1）内部的安装通孔（13）与工具侧本体（2）内部的安装孔（14）进行固定连接；

S3、利用在机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面设置的强电模块、电信号模块、气模块、流体模块、伺服驱动模块让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器，完成对快换装置的快换操作，第二检测感应开关（38）用于检测活塞是否在位，第三检测感应开关（39）用于检测主盘与副盘是否结合，第四检测感应开关（40）用于检测主盘和副盘平面是否完全贴合。