[发明专利]一种工业机器人末端的快换装置及其快换方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人末端的快换装置及其快换方法，包括机器人侧本体和工具侧本体，所述机器人侧本体的顶部与工具侧本体的底部之间通过连接件固定连接，本发明涉及工业机器人技术领域。该工业机器人末端的快换装置及其快换方法，通过机器人侧本体的中部通过连接螺钉固定连接有第一连接环，并且第一连接环的顶部固定连接有固定块，固定块的内部开设有活动孔，利用定位钢球在固定圈内部开设的定位槽中进行定位的方式，可以方便的对快换装置的机器人测本体与工具侧本体之间进行拆装，操作起来非常的方便，大大的缩小了现有快换装置的体积，并且快换装置的重量相对较小，方便了工作人员对快换装置快速的安装。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人末端的快换装置及其快换方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人工具快换装置包括焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等，机器人工具快换装置，使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端执行器增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。

工具快换装置包括一个机器人侧用来安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上，工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器，目前技术中所使用的机器人工具快换装置在对于机器人侧本体与工具侧本体之间的拆装机构较为复杂，对于工业机器人末端的快换装置拆装操作较为麻烦，机器人侧本体与工具侧本体之间无法进行快速的拆换，另外在对于机器人侧本体与工具侧本体之间的连接在装配气压停止供给的情况下，主盘与工具盘会出现分离，影响工具快换装置的正常使用。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种工业机器人末端的快换装置及其快换方法，解决了目前技术中所使用的机器人工具快换装置在对于机器人侧本体与工具侧本体之间的拆装机构较为复杂，对于工业机器人末端的快换装置拆装操作较为麻烦，另外在对于机器人侧本体与工具侧本体之间的连接在装配气压停止供给的情况下，主盘与工具盘会出现分离，影响工具快换装置正常使用的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人末端的快换装置，包括机器人侧本体和工具侧本体，所述机器人侧本体的顶部与工具侧本体的底部之间通过连接件固定连接，所述机器人侧本体的中部通过连接螺钉固定连接有第一连接环，并且第一连接环的顶部固定连接有固定块，所述固定块的内部开设有活动孔，并且活动孔的内部设置有定位钢球，所述固定块的内部设置有连接块，所述工具侧本体的中部通过连接螺钉固定连接有第二连接环，并且第二连接环的顶部固定连接有固定圈，所述固定圈的内部开设有定位槽，并且固定圈的表面与工具侧本体的内部固定连接，所述机器人侧本体顶部相对的两侧均固定连接有阶梯限位销，所述工具侧本体底部相对的两侧均开设有与阶梯限位销相适配的阶梯限位孔，并且阶梯限位销的表面与阶梯限位孔的内壁之间活动连接，所述机器人侧本体的内部分别设置有第一检测感应开关与第二检测感应开关，并且机器人侧本体顶部的两侧分别设置有第三检测感应开关与第四检测感应开关。

优选的，所述机器人侧本体的内部开设有安装通孔，并且工具侧本体的内部开设有与安装通孔相适配的安装孔，所述安装通孔位于机器人侧本体的内部开设有六组，并且安装孔位于工具侧本体的内部开设有六组。

优选的，所述机器人侧本体与工具侧本体周面的一侧分别固定连接有第一强电模块与第二强电模块，并且第一强电模块与第二强电模块的内部均开设有电缆接口，所述第一强电模块的顶部设置有插针，并且第二强电模块的底部设置有与插针相适配的插孔。