[发明专利]用于辅助驾驶的目标特征采集设备、方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种用于辅助驾驶的目标特征采集设备。包括：汽车雷达11、基带单元12、存储单元13、无人机14，其特征在于：汽车雷达11固定在无人机14，汽车雷达11在无人机移动时采集多个目标的特征信号；存储单元13固定在无人机14，接收多个目标的特征信号进行存储，存储单元13与基带单元12连接，将存储后的多个目标的特征信号发送至基带单元12中，通过基带单元12建立多个目标的特征信号的目标模型库。本发明实施例实现了汽车雷达与目标的不同姿态、多角度、不同距离的特征采集，也可以采集多种极限、恶劣情景下的目标特征，例如，濒临装车、翻车等情形。不受环境影响，将更全面的信息反馈给用户。

技术领域

本发明涉及特征采集和信号处理领域，尤其涉及一种用于辅助驾驶的目标特征采集设备、方法及系统。

背景技术

随着智能驾驶汽车正在不断发展，智能驾驶汽车的安全问题也备受关注，汽车雷达的性能测试就变得尤为重要，在进行汽车雷达性能测试时，附加真实的目标场景十分重要，实现汽车富达的性能不仅可以在理论上达标，也可以适应多种复杂的场景。如何实现对实际目标实时、高精度、高科学性的回放就变得尤为重要。

传统的汽车雷达目标模型的采集选用车载雷达进行探测目标回波，得到目标的平面二维目标特性。

在实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

车载雷达进行目标特性采集是将雷达放置车上，汽车行进过程中，雷达照射到目标上，接收目标回波特性进行采集，此时只能采集雷达照射的一个面的目标特性，目标距离雷达不同距离、不同角度的目标特性均不同，要想采集单个目标完整的数据模型需要多次、多角度、不同距离进行采集。工作量大、耗时耗资多，因此单个目标模型只采集汽车前后左右四个面的目标特性就比较繁琐。而且在单个平面目标特性采集时，雷达会接收到很多回波信号，一般选取其中一部分回波功率较强的散射点，在转弯、会车时目标角度变化大，需要有各个角度的目标的特性。这就会导致一部分目标特征会丢掉，无法获取其三维空间的目标特性。

发明内容

为了至少解决现有技术中采集的是平面二维目标特性，对于转弯、会车时目标角度变化大时，一部分目标特征会丢掉，无法获取其三维空间的目标特性的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种用于辅助驾驶的目标特征采集设备，包括：汽车雷达11、基带单元12、存储单元13、无人机14，其特征在于：

所述汽车雷达11固定在所述无人机14，所述汽车雷达11在所述无人机移动时采集多个目标的特征信号；

所述存储单元13固定在所述无人机14，接收所述多个目标的特征信号进行存储，所述存储单元13与所述基带单元12连接，将存储后的多个目标的特征信号发送至所述基带单元12中，通过所述基带单元12建立所述多个目标的特征信号的目标模型库。

在一些实施例中，所述汽车雷达11固定在所述无人机14的下方，通过所述无人机14调节所述汽车雷达11相对于目标的方位角和/或俯仰角，以采集相对于所述目标的至少一个角度的特征信号和/或至少一个距离的特征信号。

在一些实施例中，所述存储单元13固定在所述无人机14的上方，当所述汽车雷达11采集特征信号时，所述存储单元13实时存储所述特征信号。

在一些实施例中，所述基带单元12包括特征信号处理单元FPGA21。

在一些实施例中，所述特征信号处理单元FPGA21包括：数据回放电路211、开关滤波器组212、模拟/数字转换器213，

其特征在于：

所述数据回放电路211与所述开关滤波器组212连接；

所述开关滤波器组212与所述模拟/数字转换器213连接。