[发明专利]一种检测机器人

说明书

本发明属于检测领域、机器人领域，特别涉及一种用于大型粮仓的检测机器人，其具有一个中间连接件，和安装在中间连接件的左右两侧的两个夹架，以及夹持在所述夹架上的螺旋体，所述螺旋体用于在堆粮的表面螺旋推进所述检测机器人，并受控地钻入堆粮之中进行粮食的粮情检测。本发明利用螺旋体的螺旋推进可以轻松行驶于堆粮的松散表面，降低了机器人的能耗；在预定位置或指定位置可以释放螺旋体钻入堆粮深处进行探测；采用一套螺旋系统即可完成行走和探测两项功能，降低了制造难度和成本。

技术领域

本发明属于检测领域、机器人领域，特别涉及一种用于粮仓内的粮情检测的 机器人。

背景技术

在粮食仓储领域，目前粮情数据获得主要是依靠在粮仓中预先埋设测温电缆 和温湿度传感器。而粮情监测传感器安装较为困难，无论采用装量前挂接预埋， 还是装粮后专用工具埋设。且传感器的体积不易过大，现一般只埋设测温电缆， 湿度、气体传感器的安装极不方便。同时，测量电缆需要满足抗腐蚀、抗拉伸等 要求。在实际应用中，往往达不到要求。在上粮、卸粮的过程中，由于粮仓内布 线复杂，容易发生故障，从而导致粮情监测系统失效，粮情系统的布设和维护的 成本高，并且会过于复杂的布线会影响通风作业，并由于线缆覆盖面大，易遭雷 电冲击导致损坏。“无线”通信也有着其自身的缺点，不仅要考虑网络带宽问题， 而且要考虑粮仓中每个节点的能耗需求，不能由于某一个或几个点发生故障或电 量不足而导致监测失效，并且长期与粮食接触难免会发生传感器失灵等现象。因此在信息传输上存在信息传输不可靠，干扰不易消除的缺陷。无论有线信号传输 和无线信号传输方式，布线距离太长，造成电源的电压和信号的不稳定。粮仓内 测量点的数量去决绝布设的传感器的数量，考虑到成本、空间等原因，使测量点 数量有限，不能全面探测粮仓内部的情况，特别是粮情危险点探测，造成对粮情 的误判和错误调控，造成严重的损失。二在粮仓内埋设粮情传感器及电源和信号 线，会影响到机械化进出粮作业，增加了劳动力的投入，降低了作业效率。

吉林大学的一种粮仓部信息探测仿生螺旋机器人部分解决了上述缺陷(参考 专利文献CN 105235771A)，其包括至少三组螺旋推进器，实现螺旋推进器在粮 仓内行走；传感器组，其设置于外壳外侧，用于检测粮仓内粮食的生态信息。但 是该发明在检测时必须始终让机器人以“钻地”的方式游走在堆粮之中，其始终 受到较大的来自于粮粒的阻力，对能耗是不友好的，也不利于粮粒的完整度。

河南工业大学的一种基于移动机器人技术的粮库粮情智能检测监控系统(参 考专利文献CN 105739579A)，虽然其中的巡检机器人可以行走于堆粮表面，并 向下“钻地”探测，但是由于其是分别采用了履带式行走系统和锥形螺旋探测系 统两套系统，造成整体的结构和控制复杂，制造难度和成本较高。

发明内容

本发明提供了一种检测机器人，在操作期间能够提高对粮仓内堆粮的粮情的 检测效率。

根据本发明的一方面，提供一种用于粮仓内的粮情检测的机器人，该机器人 具有一个中间连接件，和安装在中间连接件的左右两侧的两个夹架，以及夹持在 所述夹架上的螺旋体，所述螺旋体用于在堆粮的表面螺旋推进所述检测机器人， 并受控地钻入堆粮之中进行粮食的粮情检测，用于检测粮情的传感器设置于所述 螺旋体的端部。

所述夹架包括架体，分别位于架体两端的上夹臂和下夹臂，其中上夹臂与架 体是一体的，而下夹臂通过一个铰接件与架体可摆动地连接；在架体上的靠近下 夹臂的位置有一个转动连接部，在架体上的靠近上夹臂的位置有一对凹部。

所述上夹臂和下夹臂的相对面上分别设有一个空心圆柱形的承载部，且上夹 臂的承载部的中心还开有一个通孔。

所述中间连接件为一个具有容纳空间的盒体结构，在盒体的一端靠近下边沿 的位置设有一对对称的圆柱形的挡销，在盒体的另一端靠近下边沿的位置设有一 对开孔。

所述中间连接件还包括4个可伸缩的支脚，其在收起状态时容置于盒体的容 纳空间内。