[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

对建筑模型进行区域分割，得到所述建筑模型的至少一个分割区域；

根据各所述分割区域的空间信息、移动作业设备的作业信息以及离墙安全距离确定各所述分割区域的初始规划路径，以及根据各所述分割区域的路径点信息确定各相邻所述分割区域之间的路径节点，其中，所述路径节点为对应相邻所述分割区域的初始规划路径的衔接节点；

将各相邻所述分割区域的初始规划路径和相邻所述分割区域之间的路径节点进行衔接，得到所述建筑模型的目标规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分割区域的空间信息至少包括：横向尺寸和纵向尺寸；所述移动作业设备的作业信息包括：横向作业距离、纵向作业距离、移动作业设备运动中心点、移动作业设备原点、作业点的行数以及作业点的列数中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述分割区域的空间信息、移动作业设备移动作业设备的作业信息以及离墙安全距离确定各所述分割区域的初始规划路径，包括：

确定多个行路径和各所述行路径的作业点，其中，各所述行路径的作业点根据所述横向尺寸和所述纵向尺寸计算得到；

根据各所述分割区域的各行路径的起始点坐标、所述离墙安全距离、所述横向作业距离、所述纵向作业距离、所述移动作业设备运动中心点、作业点的行数、作业点的列数以及所述移动作业设备原点，计算各所述行路径的各所述作业点的坐标数据；

将各所述行路径的所有作业点依次连接，以及将相邻所述行路径的终点和起点进行连接，得到所述初始规划路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述分割区域的路径点信息确定各相邻所述分割区域之间的路径节点，包括：

对各相邻所述分割区域之间未进行路径规划的区域进行特征点提取，以及提取各相邻所述分割区域的路径起点和路径终点；

分别根据所述路径起点和所述路径终点的坐标信息，对所述各相邻所述分割区域之间未进行路径规划的区域的特征点进行筛选，得到所述路径节点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述分割区域的初始规划路径和相邻所述分割区域之间的路径节点进行衔接之前，所述方法还包括：

根据预设的拼接方向，将相邻所述分割区域进行拼接，得到拼接区域，其中，所述拼接方向包括上下型方向、下上型方向、左右型方向以及右左型方向中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将各相邻所述分割区域的初始规划路径和相邻所述分割区域之间的路径节点进行衔接，包括：

基于所述拼接方向，将各相邻所述分割区域的初始规划路径和相邻所述分割区域之间的路径节点进行衔接。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对建筑模型进行区域分割，得到所述建筑模型的至少一个分割区域，包括：

基于所述移动作业设备的测量站点的数量、作业工序以及作业空间范围中的至少一种，以及所述建筑模型的原始数据，对所述建筑模型进行分割，其中，所述原始数据至少包括所述建筑模型的各空间区域的尺寸信息、布局信息以及各空间区域的位置信息，其中，所述分割区域为矩形区域。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

分割模块，用于对建筑模型进行区域分割，得到所述建筑模型的至少一个分割区域；

初始规划路径和路径节点确定模块，用于根据各所述分割区域的空间信息、移动作业设备的作业信息以及离墙安全距离确定各所述分割区域的初始规划路径，以及根据各所述分割区域的路径点信息确定各相邻所述分割区域之间的路径节点，其中，所述路径节点为对应相邻所述分割区域的初始规划路径的衔接节点；

目标规划路径确定模块，用于将相邻所述分割区域的初始规划路径和所述分割区域之间的路径节点进行衔接，确定所述建筑模型的目标规划路径。