[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。通过对建筑模型进行区域分割，得到建筑模型的至少一个分割区域，根据各分割区域的空间信息、移动作业设备的作业信息以及离墙安全距离确定各分割区域的初始规划路径，以及根据各分割区域的路径点信息确定各相邻分割区域之间的路径节点，其中，路径节点为对应相邻所述分割区域的初始规划路径的衔接节点，将各相邻分割区域的初始规划路径和相邻分割区域之间的路径节点进行衔接，得到建筑模型的目标规划路径，可以达到确定完整的规划路径的目的，并有利于移动作业设备根据目标规划路径进行有序作业，有利于提高作业效果。

技术领域

本发明实施例涉及移动移动作业设备技术，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的进步和社会的发展，移动作业设备的功能变得多样化。由于移动作业设备具有准确、可靠以及移动灵活等优点，越来越多的建筑工地采用打磨移动作业设备对房屋进行打磨。

现有技术中，打磨移动作业设备一般采用随机打磨法在作业点对待打磨点进行打磨，各作业点之间没有完整的路径规划，导致打磨移动作业设备对墙体进行打磨时，容易出现漏打或者多次被打磨的情况，对于待打磨点数量较多且分布不均匀的房屋，打磨效果较差，有待改进。

发明内容

本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高打磨移动作业设备的打磨效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，其中，包括：

对建筑模型进行区域分割，得到所述建筑模型的至少一个分割区域；

根据各所述分割区域的空间信息、移动作业设备的作业信息以及离墙安全距离确定各所述分割区域的初始规划路径，以及根据各所述分割区域的路径点信息确定各相邻所述分割区域之间的路径节点，其中，所述路径节点为对应相邻所述分割区域的初始规划路径的衔接节点；

将各相邻所述分割区域的初始规划路径和相邻所述分割区域之间的路径节点进行衔接，得到所述建筑模型的目标规划路径。

可选地，所述分割区域的空间信息至少包括：横向尺寸和纵向尺寸；所述移动作业设备的作业信息包括：横向作业距离、纵向作业距离、移动作业设备运动中心点、移动作业设备原点、作业点的行数以及作业点的列数中的至少一项。有益效果：用于确定各分割区域中的初始规划路径。

可选地，所述根据各所述分割区域的空间信息、移动作业设备移动作业设备的作业信息以及离墙安全距离确定各所述分割区域的初始规划路径，包括：

确定多个行路径和各所述行路径的作业点，其中，各所述行路径的作业点根据所述横向尺寸和所述纵向尺寸计算得到；

根据各所述分割区域的各行路径的起始点坐标、所述离墙安全距离、所述横向作业距离、所述纵向作业距离、所述移动作业设备运动中心点、作业点的行数、作业点的列数以及所述移动作业设备原点，计算各所述行路径的各所述作业点的坐标数据；

将各所述行路径的所有作业点依次连接，以及将相邻所述行路径的终点和起点进行连接，得到所述初始规划路径。有益效果：实现对每个分割区域进行完整的路径规划，进一步提高移动作业设备的作业效果。

可选地，所述根据各所述分割区域的路径点信息确定各相邻所述分割区域之间的路径节点，包括：

对各相邻所述分割区域之间未进行路径规划的区域进行特征点提取，以及提取各相邻所述分割区域的路径起点和路径终点；

分别根据所述路径起点和所述路径终点的坐标信息，对所述各相邻所述分割区域之间未进行路径规划的区域的特征点进行筛选，得到所述路径节点。有益效果：有利于将相邻分割区域的初始规划路径进行有效衔接。