[发明专利]起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机吊重行驶作业的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集驾驶员输出的第一档位指令、起重机的工况模式及臂架的方位；

当确定所述第一档位指令为前进档或后退档时，判断所述工况模式和所述臂架的方位；

在确定所述工况模式处于吊重行驶工况且所述臂架处于设定方位时，控制所述起重机前进或后退，所述设定方位包括所述臂架相对于起重机的行驶方向朝向于正前方或正后方；以及

在确定所述工况模式不处于吊重行驶工况或所述臂架不处于所述设定方位时，控制所述起重机停止移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，采集所述臂架的方位的步骤还包括：

采集转台锁止销的状态；

在确定所述转台锁止销处于锁止状态时，判定所述臂架处于所述设定方位；以及

在确定所述转台锁止销处于解锁状态时，判定所述臂架不处于所述设定方位。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，采集所述臂架的方位的步骤还包括：

采集所述臂架的回转角度；

在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°或170°～190°时，判定所述臂架处于所述设定方位；和

在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于10°～170°或190°～350°时，判定所述臂架不处于所述设定方位。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中，控制所述起重机前进或后退的步骤还包括：

采集所述臂架的回转角度以判断所述臂架处于正前方或正后方；

在确定所述臂架朝向于正前方时，令第二档位指令与所述第一档位指令一致，并以所述第二档位指令控制所述起重机前进或后退；以及

在确定所述臂架朝向于正后方时，令第二档位指令与所述第一档位指令相反，并以所述第二档位指令控制所述起重机前进或后退。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中，采集所述臂架的回转角度以判定所述臂架处于正前方或正后方的步骤还包括：

在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°时，判定所述臂架朝向于正前方；以及

在确定所述臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于170°～190°时，判定所述臂架朝向于正后方。

6.根据权利要求4所述的控制方法，还包括以下步骤：

在人机交互装置的显示装置上显示臂架的方位和起重机的工况模式；以及

在所述起重机前进或后退时，在所述显示装置上显示所述第一档位指令和所述第二档位指令。

7.一种起重机吊重行驶作业的控制系统，其特征在于，包括：

人机交互装置，被配置为采集驾驶员输出的第一档位指令以及起重机的工况模式；

整车控制器，通信连接于所述人机交互装置，并被配置为采集臂架的方位；以及

变速箱控制器，通信连接于所述变速箱控制器，并被配置为根据所述整车控制器的指令控制变速箱切换前进档、后退档或空档；

其中，所述整车控制器被进一步配置为：在确定所述工况模式处于吊重行驶工况且所述臂架处于设定方位时，向所述变速箱控制器输出切换前进档或后退档的指令，而在确定所述工况模式不处于吊重行驶工况或所述臂架不处于所述设定方位时，向所述变速箱控制器输出切换空档的指令，其中，所述设定方位包括所述臂架相对于起重机的行驶方向朝向于正前方或正后方。

8.根据权利要求7所述的控制系统，还包括：

转台锁止销检测开关，通信连接于所述整车控制器，并被配置为采集转台锁止销的状态；

所述整车控制器被进一步配置为：在确定所述转台锁止销处于锁止状态时，判定所述臂架处于所述设定方位，而在确定所述转台锁止销处于解锁状态时，判定所述臂架不处于所述设定方位。