[发明专利]起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机

说明书

本公开涉及一种起重机吊重行驶作业的控制方法，包括以下步骤：采集驾驶员输出的第一档位指令、起重机的工况模式及臂架的方位；当确定所述第一档位指令为前进档或后退档时，判断所述工况模式和所述臂架的方位；在确定所述工况模式处于吊重行驶工况且所述臂架处于设定方位时，控制所述起重机前进、后退或停止移动；以及在确定所述工况模式不处于吊重行驶工况或所述臂架不处于所述设定方位时，控制所述起重机停止移动。根据本公开实施例，能够提高操作人员在吊重行驶工况下作业的便利性及安全性，并提高吊重行驶作业的操作体验。

技术领域

本公开涉及工程机械领域，尤其涉及一种起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机。

背景技术

起重机的吊重行驶工况是一种在作业的同时保持移动能力的工作模式，在吊装行驶工况下，起重机的支腿不向外伸出，因此在作业空间狭窄、吊重与转场频繁切换的场景中，可有效提升起重机转场效率及操作方便性。起重机操作人员通过切换作业模式进入吊重行驶工况，随后可以在起重臂的操纵室内进行吊重作业或行驶作业，也可以一边吊重一边行驶，而无需进入驾驶室进行行驶操作。

相关的起重机进入吊装行驶工况后操作逻辑繁琐，不便于操作人员执行吊重行驶工况下的作业，并且在吊重行驶工况中缺乏臂架位置与行驶作业的监控，容易因为误操作而引起安全事故。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种起重机吊重行驶作业的控制方法、控制系统及起重机，能够提高操作人员在吊重行驶工况下作业的便利性及安全性，并提高吊重行驶作业的操作体验。

在本公开的一个方面，提供一种起重机吊重行驶作业的控制方法，包括以下步骤：

采集驾驶员输出的第一档位指令、起重机的工况模式及臂架的方位；

当确定第一档位指令为前进档或后退档时，判断工况模式和臂架的方位；

在确定工况模式处于吊重行驶工况且臂架处于设定方位时，控制起重机前进或后退；以及

在确定工况模式不处于吊重行驶工况或臂架不处于设定方位时，控制起重机停止移动。

在一些实施例中，采集臂架的方位的步骤还包括：

采集转台锁止销的状态；

在确定转台锁止销处于锁止状态时，判定臂架处于设定方位；以及

在确定转台锁止销处于解锁状态时，判定臂架不处于设定方位。

在一些实施例中，采集臂架的方位的步骤还包括：

采集臂架的回转角度；

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°或170°～190°时，判定臂架处于设定方位；和

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于10°～170°或190°～350°时，判定臂架不处于设定方位。

在一些实施例中，设定方位包括臂架相对于起重机的行驶方向朝向于正前方或正后方；

控制起重机前进或后退的步骤还包括：

采集臂架的回转角度以判断臂架处于正前方或正后方；

在确定臂架朝向于正前方时，令第二档位指令与第一档位指令一致，并以第二档位指令控制起重机前进或后退；以及

在确定臂架朝向于正后方时，令第二档位指令与第一档位指令相反，并以第二档位指令控制起重机前进或后退。

在一些实施例中，采集臂架的回转角度以判定臂架处于正前方或正后方的步骤还包括：

在确定臂架与起重机的行驶方向之间的夹角处于0°～10°或350°～360°时，判定臂架朝向于正前方；以及