[发明专利]一种主动悬架控制方法、整车控制器、系统及车辆

权利要求书

1.一种主动悬架控制方法，应用于整车控制器，其特征在于，包括：

根据接收到的高级驾驶辅助系统ADAS发送的道路环境信息、电动转向助力系统EPS发送的转角信息和转角速度，得到车辆的车轮轨迹延长线；

获取所述车轮轨迹延长线上一预设采集区域内每一道路采集点对应的目标路面等级；

对所述目标路面等级进行置信度识别，并更新所述目标路面等级；

根据所述目标路面等级以及接收到的车辆状态信息得到每一所述道路采集点对应的目标阻尼力，并将根据所述目标阻尼力更新后的阻尼力控制曲线发送至主动悬架系统。

2.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述获取所述车轮轨迹延长线上一预设采集区域内每一道路采集点对应的目标路面等级的步骤包括：

根据车辆参数从所述车轮延长线上选取一所述预设采集区域，所述预设采集区域包括预设数量的所述道路采集点，其中，所述预设采集区域中的起始道路采集点与所述车辆间隔第一预设距离，相邻所述道路采集点之间间隔第二预设距离；

获取每一所述道路采集点相对于预设水平面的竖直高度，模拟车轮在所述道路采集点处的切线和所述预设水平面的交点，与所述道路采集点之间的水平长度，计算所述水平长度与所述竖直高度的比值，得到每一所述道路采集点的长高比；

根据每一所述道路采集点的所述长高比确定每一所述道路采集点的目标路面等级。

3.根据权利要求2所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述根据每一所述道路采集点的所述长高比确定每一所述道路采集点的目标路面等级的步骤包括：

若所述道路采集点的长高比大于预设的第N+1个阈值，且小于预设的第N个阈值时，确定所述道路采集点对应的目标路面等级为第N个阈值对应的等级，N为正整数。

4.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述对所述目标路面等级进行置信度识别，并更新所述目标路面等级的步骤包括：

获取所述车辆根据运动传感器和差分全球定位系统得到的当前道路的道路类型；

根据所述道路类型得到每一所述目标路面等级的识别结果；

当所述识别结果为假时，将所述目标路面等级更新为预设路面等级，所述预设路面等级为所述当前道路的道路类型中路面最颠簸时所对应的路面等级。

5.根据权利要求4所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述道路类型得到每一所述目标路面等级的识别结果的步骤包括：

当所述道路类型为结构化道路时，确定路面等级小于或等于所述预设路面等级的所述目标路面等级的识别结果为真，大于所述预设路面等级的所述目标路面等级的识别结果为假；

当所述道路类型为非结构化道路时，确定每一所述目标路面等级的识别结果均为真。

6.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述目标路面等级以及接收到的车辆状态信息得到每一所述道路采集点对应的目标阻尼力步骤包括：

根据所述车辆状态信息以及每一路面等级所对应的预设滤波时间，对所述目标路面等级进行调整，并将调整后的路面等级更新为所述目标路面等级；

根据所述目标路面等级以及预设的路面等级与阻尼力的对应关系，得到每一所述道路采集点对应的目标阻尼力。