[发明专利]一种主动悬架控制方法、整车控制器、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种主动悬架控制方法、整车控制器、系统及车辆，其中，方法包括：根据接收到的ADAS发送的道路环境信息、EPS发送的转角信息和转角速度，得到车辆的车轮轨迹延长线；获取车轮轨迹延长线上一预设采集区域内每一道路采集点对应的目标路面等级；对目标路面等级进行置信度识别，并更新目标路面等级；根据目标路面等级以及接收到的车辆状态信息得到每一道路采集点对应的目标阻尼力，并将根据目标阻尼力更新后的阻尼力控制曲线发送至主动悬架系统。本发明的方案会根据车轮轨迹延长线的路面情况控制主动悬架系统，使得主动悬架系统在车辆行驶时始终处于最佳减震状态，提升了整车的操纵稳定性和平顺性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种主动悬架控制方法、整车控制器、系统及车辆。

背景技术

为了提升整车驾驶操纵性稳定性、平顺性，越来越多中高端车型中配备了主动悬架，主动悬架系统的阻尼特性能基于车辆的运动状态和路面状况等，进行动态自适应调节，使悬架系统始终处于最佳减振状态，但是目前行业成熟方案没有考虑交通环境信息，只有车轮通过颠簸路面出现路面垂向激励后，才控制主动悬架系统的阻尼力，使得阻尼力调节存在滞后问题，整车操纵稳定性和平顺性存在较大的提升空间。

发明内容

本发明实施例要达到的技术目的是提供一种主动悬架控制方法、整车控制器、系统及车辆，用以解决当前车辆在通过颠簸路面时，需要在检测到垂向激励后在会控制主动悬架系统调节阻尼力，使得阻尼力调节存在滞后性，导致整车操纵稳定性和平顺性仍较差的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种主动悬架控制方法，应用于整车控制器，包括：

根据接收到的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，简称ADAS)发送的道路环境信息、电动转向助力系统(Electric power steering system，简称EPS)发送的转角信息和转角速度，得到车辆的车轮轨迹延长线；

获取车轮轨迹延长线上一预设采集区域内每一道路采集点对应的目标路面等级；

对目标路面等级进行置信度识别，并更新目标路面等级；

根据目标路面等级以及接收到的车辆状态信息得到每一道路采集点对应的目标阻尼力，并将根据目标阻尼力更新后的阻尼力控制曲线发送至主动悬架系统。

优选地，如上所述的主动悬架控制方法，获取车轮轨迹延长线上一预设采集区域内每一道路采集点对应的目标路面等级的步骤包括：

根据车辆参数从车轮延长线上选取一预设采集区域，预设采集区域包括预设数量的道路采集点，其中，预设采集区域中的起始道路采集点与车辆间隔第一预设距离，相邻道路采集点之间间隔第二预设距离；

获取每一道路采集点相对于预设水平面的竖直高度，模拟车轮在道路采集点处的切线和预设水平面的交点，与道路采集点之间的水平长度，计算水平长度与竖直高度的比值，得到每一道路采集点的长高比；

根据每一道路采集点的长高比确定每一道路采集点的目标路面等级。

具体地，如上所述的主动悬架控制方法，根据每一道路采集点的长高比确定每一道路采集点的目标路面等级的步骤包括：

若道路采集点的长高比大于预设的第N+1个阈值，且小于预设的第N个阈值时，确定道路采集点对应的目标路面等级为第N个阈值对应的等级，N为正整数。

优选地，如上所述的主动悬架控制方法，对目标路面等级进行置信度识别，并更新目标路面等级的步骤包括：

获取车辆根据运动传感器和差分全球定位系统得到的当前道路的道路类型；

根据道路类型得到每一目标路面等级的识别结果；