[发明专利]预判制动的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种预判制动的主动悬架控制方法，应用于主动悬架控制装置，其特征在于，包括：

获取主动紧急制动系统的状态信息；

当根据所述状态信息确定所述主动紧急制动系统处于使能状态时，进入预设的主动控制模式并获取所述主动紧急制动系统所提供的目标减速度信息；

根据所述状态信息和所述目标减速度信息，调控主动悬架系统的阻尼力。

2.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和所述目标减速度信息，调控主动悬架系统的阻尼力的步骤包括：

根据所述状态信息和所述目标减速度信息，确定对车辆俯仰率的影响程度；

根据所述影响程度，确定所述主动悬架系统中每个减震器的目标阻尼力；

根据所述目标阻尼力以及每个所述减震器的类型和结构参数，控制对应所述减震器的阻尼力。

3.根据权利要求2所述的主动悬架控制方法，其特征在于，当所述减震器为电磁减震器时，所述根据所述目标阻尼力以及每个所述减震器的类型和结构参数，控制对应的所述减震器的阻尼力的步骤包括：

根据所述目标阻尼力以及所述电磁减震器的结构参数，确定所述电磁减震器的目标工作电流；

根据所述目标工作电流，控制输出至所述电磁减震器的工作电流。

4.根据权利要求3所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述根据所述目标工作电流，控制输出至所述电磁减震器的工作电流的步骤包括：

获取所述电磁减震器的当前工作电流；

根据所述当前工作电流以及对应的所述目标工作电流进行梯度过渡处理，得到工作电流关于时间的控制曲线；

根据所述控制曲线控制输出至所述电磁减震器的所述工作电流。

5.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，在所述根据所述状态信息和所述目标减速度信息，调控主动悬架系统的阻尼力的步骤之后，所述控制方法还包括：

当获取到的所述状态信息表示所述主动紧急制动系统处于去使能状态时，退出所述主动控制模式。

6.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，当所述状态信息表示所述主动紧急制动系统处于预充压使能状态、高速制动使能状态、低速制动使能状态或辅助制动使能状态时，确定所述主动紧急制动系统处于使能状态。

7.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述目标减速度信息包括：制动减速度的值或制动等级。

8.一种主动悬架控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取主动紧急制动系统的状态信息；

第一处理模块，用于当根据所述状态信息确定主动紧急制动系统处于使能状态时，进入主动控制模式并获取所述主动紧急制动系统所提供的目标减速度信息；

第二处理模块，用于根据所述状态信息和所述目标减速度信息，调控主动悬架系统的阻尼力。

9.一种主动悬架控制系统，其特征在于，包括：主动悬架系统以及如权利要求8所述的主动悬架控制装置，其中，当所述主动悬架控制装置集成于整车控制器时，所述主动悬架控制装置与所述主动悬架系统的主动悬架控制器连接，所述主动悬架控制器分别与所述主动悬架系统中每个减震器连接；

当所述主动悬架控制装置集成于所述主动悬架控制器时，所述主动悬架控制装置分别与每个所述减震器连接。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的主动悬架控制系统。