[发明专利]预判制动的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种预判制动的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆，其中，应用于主动悬架控制装置的方法包括：获取主动紧急制动系统的状态信息；当根据状态信息确定主动紧急制动系统处于使能状态时，进入预设的主动控制模式并获取主动紧急制动系统所提供的目标减速度信息；根据状态信息和目标减速度信息，调控主动悬架系统的阻尼力。在本发明的实施例中当主动紧急制动系统处于使能状态时，主动悬架系统始终处于最佳减震状态，降低车辆的俯仰率，避免出现点头现象，并提高车辆的驾驶舒适性和操控稳定性，避免主动悬架控制的滞后性，保证了车内乘员的舒适度。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种预判制动的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆。

背景技术

目前汽车的悬架系统分为被动悬架和主动悬架两种类型，其中，被动悬架是在车辆出厂前就固定了减震器的阻尼特性且不可调节，而主动悬架控制系统可以根据不同的路面情况、驾驶员的紧急操作(加速/制动/转向)和车辆实时运动情况等综合判断，实时的调整减震器阻尼力以实现乘坐舒适性及操纵稳定性。但目前主动悬架控制系统的控制均为事后控制，即主动悬架控制系统检测到车身的俯仰状态异常后才开始调整阻尼，虽比传统未配置主动悬架控制系统的车辆大幅度降低了俯仰率，但是仍存在一定的滞后性，车内乘员仍不可避免地感受到不舒适。

发明内容

本发明实施例要达到的技术目的是提供一种预判制动的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆，用以解决当前主动悬架控制系统的控制存在滞后性，降低车辆舒适性的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种预判制动的主动悬架控制方法，应用于主动悬架控制装置，包括：

获取主动紧急制动系统的状态信息；

当根据状态信息确定主动紧急制动系统处于使能状态时，进入预设的主动控制模式并获取主动紧急制动系统所提供的目标减速度信息；

根据状态信息和目标减速度信息，调控主动悬架系统的阻尼力。

优选地，如上所述的主动悬架控制方法，根据状态信息和目标减速度信息，调控主动悬架系统的阻尼力的步骤包括：

根据状态信息和目标减速度信息，确定对车辆俯仰率的影响程度；

根据影响程度，确定主动悬架系统中每个减震器的目标阻尼力；

根据目标阻尼力以及每个减震器的类型和结构参数，控制对应减震器的阻尼力。

具体地，如上所述的主动悬架控制方法，当减震器为电磁减震器时，根据目标阻尼力以及每个减震器的类型和结构参数，控制对应的减震器的阻尼力的步骤包括：

根据目标阻尼力以及电磁减震器的结构参数，确定电磁减震器的目标工作电流；

根据目标工作电流，控制输出至电磁减震器的工作电流。

进一步的，如上所述的主动悬架控制方法，根据目标工作电流，控制输出至电磁减震器的工作电流的步骤包括：

获取电磁减震器的当前工作电流；

根据当前工作电流以及对应的目标工作电流进行梯度过渡处理，得到工作电流关于时间的控制曲线；

根据控制曲线控制输出至电磁减震器的工作电流。

优选地，如上所述的主动悬架控制方法，在根据状态信息和目标减速度信息，调控主动悬架系统的阻尼力的步骤之后，控制方法还包括：

当获取到的状态信息表示主动紧急制动系统处于去使能状态时，退出主动控制模式。

具体地，如上所述的主动悬架控制方法，当状态信息表示主动紧急制动系统处于预充压使能状态、高速制动使能状态、低速制动使能状态或辅助制动使能状态时，确定主动紧急制动系统处于使能状态。