[发明专利]一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构

权利要求书

1.一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构，其特征在于：所述一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构包括回转机构、大臂机构、小臂机构、竖直臂机构和直线运动机构，大臂机构的一端与回转机构转动连接，大臂机构的另一端与小臂机构的一端转动连接，小臂机构的另一端与竖直臂机构的一端转动连接，竖直臂机构的另一端与直线运动机构的一端转动连接；

所述回转机构包括固定底座(1)、回转支座(2)、液压马达(12)和回转支撑(16)，回转支座(2)设置在固定底座(1)的上端，回转支撑(16)设置在回转支座(2)与固定底座(1)之间，液压马达(12)通过回转支撑(16)驱动回转支座(2)回转；

所述固定底座(1)包括固定底板(1-1)和法兰盘(1-5)，法兰盘(1-5)固接在固定底板(1-1)上端面的中部，回转支座(2)包括回转底板(2-2)和两个支撑板(2-5)，两个支撑板(2-5)并列垂直固接在回转底板(2-2)的上端面上，回转支撑(16)包括外座圈(16-1)、内齿圈(16-2)和多个滚动体(16-3)，外座圈(16-1)与回转底板(2-2)固接，内齿圈(16-2)与法兰盘(1-5)的凸缘固接，多个滚动体(16-3)均布设置在外座圈(16-1)与内齿圈(16-2)之间，液压马达(12)固接在回转底板(2-2)的上端面上，液压马达(12)的输出轴上固接有小齿轮(12-1)，小齿轮(12-1)与内齿圈(16-2)相啮合；

所述液压马达(12)的输出轴上设有轴套(12-4)，轴套(12-4)设置在小齿轮(12-1)的上端面与回转底板(2-2)的下端面之间，液压马达(12)的输出轴上还设有轴挡圈(12-2)和螺栓(12-3)，轴挡圈(12-2)设置在小齿轮(12-1)的下端面身上，螺栓(12-3)设置在轴挡圈(12-2)的外侧；

所述大臂机构包括纵向平行连杆(6)、辅助三角板(8)、两个大臂(3)和两个伸缩液压缸(13)，回转支座(2)的两侧分别各对称设有一个大臂(3)，大臂(3)的一端与回转支座(2)上端的中部转动连接，大臂(3)的另一端与辅助三角板(8)的内侧底角转动连接，纵向平行连杆(6)平行设置在两个大臂(3)的外侧，纵向平行连杆(6)的一端与回转支座(2)的上端转动连接，纵向平行连杆(6)的另一端与辅助三角板(8)的外侧底角转动连接，两个伸缩液压缸(13)并列设置在两个大臂(3)的外侧，每个伸缩液压缸(13)的一端分别与回转支座(2)上端的外侧转动连接，每个伸缩液压缸(13)的另一端分别与一个大臂(3)的中部转动连接；

所述小臂机构包括小臂(4)、横向平行连杆(7)、小臂支撑连杆(10)、两个小臂驱动连杆(9)和两个升降液压缸(14)，小臂(4)的一端与辅助三角板(8)的内侧底角转动连接，小臂(4)的另一端与竖直臂机构转动连接，横向平行连杆(7)平行设置在小臂(4)的外侧，横向平行连杆(7)的一端与辅助三角板(8)的顶角转动连接，横向平行连杆(7)的另一端与竖直臂机构转动连接，回转支座(2)的两侧分别各对称设有一个小臂驱动连杆(9)，小臂驱动连杆(9)的一端与回转支座(2)上端的中部转动连接，小臂支撑连杆(10)平行设置在大臂(3)的内侧，小臂支撑连杆(10)的一端与小臂(4)的中部转动连接，小臂支撑连杆(10)的另一端分别与小臂驱动连杆(9)的中部转动连接，两个升降液压缸(14)并列设置在两个小臂驱动连杆(9)的下端，每个升降液压缸(14)的一端分别与回转支座(2)上端的内侧转动连接，每个升降液压缸(14)的另一端分别与一个小臂驱动连杆(9)的另一端转动连接；

所述竖直臂机构包括竖直臂(5)，竖直臂(5)的一端与横向平行连杆(7)的另一端转动连接，竖直臂(5)的中部与小臂(4)的另一端转动连接；

所述直线运动机构包括两个直线运动组件(11)和两个直线运动驱动液压缸(15)，竖直臂(5)的两侧分别各对称设有一个直线运动组件(11)，

直线运动组件(11)包括第一短杆(11-1)、第二短杆(11-2)、第一长杆(11-3)、第二长杆(11-4)、驱动连杆(11-5)、导轨(11-6)，导轨(11-6)沿长度方向固接在竖直臂(5)另一端的外侧，驱动连杆(11-5)的内侧端面设有滑槽且与导轨(11-6)滑动连接，第一短杆(11-1)的一端与竖直臂(5)另一端的内侧转动连接，第二短杆(11-2)的一端与竖直臂(5)另一端的外侧转动连接，第一长杆(11-3)的一端与驱动连杆(11-5)的内侧端转动连接，第二长杆(11-4)的一端与驱动连杆(11-5)的外侧端转动连接，第一短杆(11-1)的另一端与第一长杆(11-3)的中部转动连接，第二短杆(11-2)的另一端与第二长杆(11-4)的中部转动连接，两个直线运动组件(11)之间设有一个夹钳连接杆(11-7)，第一长杆(11-3)的另一端与夹钳连接杆(11-7)的一端转动连接，第二长杆(11-4)的另一端与夹钳连接杆(11-7)的另一端转动连接，竖直臂(5)的两侧分别各对称设有一个直线运动驱动液压缸(15)，每个直线运动驱动液压缸(15)的一端分别与竖直臂(5)的一端转动连接，每个直线运动驱动液压缸(15)分别与一个驱动连杆(11-5)的中部转动连接。