[发明专利]一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构

说明书

一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构，它涉及大型轴类零件机器人化生产线技术领域。本发明为解决现有重载物料转运机器人刚度强度不足、结构复杂、自重大、控制系统复杂的问题。本发明包括回转机构、大臂机构、小臂机构、竖直臂机构和直线运动机构，大臂机构的一端与回转机构转动连接，大臂机构的另一端与小臂机构的一端转动连接，小臂机构的另一端与竖直臂机构的一端转动连接，竖直臂机构的另一端与直线运动机构的一端转动连接。本发明用于重载物料转运机器人。

技术领域

本发明涉及大型轴类零件机器人化生产线技术领域，具体涉及一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构。

背景技术

轨道交通是我国制造业重点发展领域，目前我国正在推进高速铁路“八纵八横”主通道、城际铁路为补充的高速铁路网建设，积极推动大宗物流“公转铁”，推进绿色运输。大型车轴是铁路车辆关键零部件，现有大型轴类零件生产过程中物料的转运存在以下问题：一是人工操作劳动强度大，工作环境恶劣；二是自动化程度低，转运效率低。因此，减少人力的使用，提高物料转运的自动化程度对提高大型轴类零件的生产效率、改善工人的工作环境具有重大意义。

发明内容

本发明为了解决现有重载物料转运机器人刚度强度不足、结构复杂、自重大、控制系统复杂的问题，进而提出一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构包括回转机构、大臂机构、小臂机构、竖直臂机构和直线运动机构，大臂机构的一端与回转机构转动连接，大臂机构的另一端与小臂机构的一端转动连接，小臂机构的另一端与竖直臂机构的一端转动连接，竖直臂机构的另一端与直线运动机构的一端转动连接。

本发明与现有技术相比包含的有益效果是：

本发明的运动过程可分离为两步，一步为机械臂机构的运动，一步为直线运动机构的运动，因此大大减小了机器人控制的复杂程度；直线运动机构的设置进一步避免了机器人与其他设备的干涉碰撞；相比现有机器人，本发明具有更高的强度和刚度；本发明的机器人结构简单，耗材更少，自重更小。

附图说明

图1是本发明整体结构的轴测图；

图2是本发明整体结构另一视角的轴测图；

图3是本发明中固定底座1的轴测图；

图4是本发明中回转支座2的轴测图；

图5是本发明中回转机构中的局部示意图；

图6是本发明中回转支撑16的结构示意图；

图7是本发明中直线运动机构的轴测图；

图8是本发明中小臂4的轴测图；

图9是本发明中小臂支撑连杆10的轴测图；

图10是本发明中竖直臂5的轴测图；

图11是本发明中第一短杆11-1的轴测图；

图12是本发明中第二短杆11-2的轴测图；

图13是本发明中第一长杆11-3的轴测图；

图14是本发明中第二长杆11-4的轴测图；

图15是本发明中纵向平行连杆6的轴测图；

图16是本发明中横向平行连杆7的轴测图；

图17是本发明中小臂驱动连杆9的轴测图。

具体实施方式