[发明专利]激光雷达的角分辨率检测装置和角分辨率检测方法

权利要求书

1.一种激光雷达的角分辨率检测装置，其特征在于，所述角分辨率检测装置包括：

激光雷达安装部；以及

反射式光栅阵列环，所述反射式光栅阵列环绕所述激光雷达安装部，所述反射式光栅阵列环包括多条反射栅条和多条间隙，所述多条反射栅条和所述多条间隙交替设置，所述多条反射栅条的宽度沿所述反射式光栅阵列环的周向依次增大。

2.根据权利要求1所述的角分辨率检测装置，其特征在于，所述多条反射栅条中的每条所述反射栅条包括漫反射面，所述漫反射面的不均匀度小于0.1％。

3.根据权利要求2所述的角分辨率检测装置，其特征在于，所述反射式光栅阵列环为圆形环，所述激光雷达安装部位于所述反射式光栅阵列环的中心。

4.根据权利要求1所述的角分辨率检测装置，其特征在于，所述多条反射栅条和所述多条间隙交替设置在所述反射式光栅阵列环的一周，且所述多条反射栅条中宽度最小的所述反射栅条与所述多条反射栅条中宽度最大的所述反射栅条相邻。

5.根据权利要求1所述的角分辨率检测装置，其特征在于，所述角分辨率检测装置还包括光吸收环，所述光吸收环环绕所述反射式光栅阵列环。

6.根据权利要求1所述的角分辨率检测装置，其特征在于，所述角分辨率检测装置还包括与所述反射式光栅阵列环同轴连接设置的标识环，所述标识环设有多个位置标识，所述多个位置标识设于所述标识环的朝向所述激光雷达安装部的表面。

7.根据权利要求6所述的角分辨率检测装置，其特征在于，所述角分辨率检测装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置位于所述反射式光栅阵列环内。

8.根据权利要求1所述的角分辨率检测装置，其特征在于，所述角分辨率检测装置还包括处理器，所述处理器与激光雷达进行信号通信并处理所述激光雷达反馈的光信息数据。

9.一种根据权利要求1至8任一项所述的角分辨率检测装置的角分辨率检测方法，适于测量激光雷达的角分辨率，其特征在于，所述角分辨率检测方法包括：

控制所述激光雷达发射激光，并使得所述激光沿所述反射式光栅阵列环的所述多条反射栅条的宽度增大的方向依次照射到所述反射式光栅阵列环；

获取所述激光雷达接收的经所述反射式光栅阵列环反射的所述激光的反射光信息；

基于所述反射光信息确定所述激光雷达的角分辨率。

10.根据权利要求9所述的角分辨率检测方法，所述基于所述反射光信息确定所述激光雷达的角分辨率包括：

根据所述反射光信息确定目标反射栅条；

获取所述目标反射栅条对应的位置标识；

获取所述位置标识所对应的角分辨率作为所述激光雷达的角分辨率。