[发明专利]激光雷达的角分辨率检测装置和角分辨率检测方法

说明书

本申请提供一种角分辨率检测装置和角分辨率检测方法。角分辨率检测装置包括激光雷达安装部以及反射式光栅阵列环，反射式光栅阵列环绕激光雷达安装部。反射式光栅阵列环包括多条反射栅条和多条间隙，多条反射栅条和多条间隙交替设置，多条反射栅条的宽度沿反射式光栅阵列环的周向依次增大。待测的激光雷达可以设置于激光雷达安装部，使得激光雷达发射激光，并沿反射式光栅阵列环的周向照射至宽度依次增大的反射栅条通过激光雷达探测到反射栅条反射回来的激光能量变化，可以快捷地确定该激光雷达的角分辨率，从而能够实现对激光雷达的角分辨率的高效快速检测。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，具体而言，涉及一种角分辨率检测装置和角分辨率检测方法。

背景技术

角分辨率是激光雷达等光学测距装置很重要的一个光学参数，是光学测距装置最小能够探测到多大物体的一个量化的指标参数，是成像系统或系统元件能有差别地区分开两相邻物体最小间距的能力。

现有技术通过激光雷达扫描棋盘所得到的图片的像素与实际光斑的物理长度进行对比来标定激光雷达分辨率，然而，该方法需要通过复杂的算法来进行计算，检测难度较高。

发明内容

本申请实施方式提出了一种角分辨率检测装置和角分辨率检测方法，以解决上述技术问题。

本申请实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施方式提供一种激光雷达的角分辨率检测装置，角分辨率检测装置包括激光雷达安装部以及反射式光栅阵列环，反射式光栅阵列环绕激光雷达安装部。反射式光栅阵列环包括多条反射栅条和多条间隙，多条反射栅条和多条间隙交替设置，多条反射栅条的宽度沿反射式光栅阵列环的周向依次增大。

在一些实施方式中，多条反射栅条中的每条反射栅条包括漫反射面，漫反射面的不均匀度小于0.1％。

在一些实施方式中，反射式光栅阵列环为圆形环，激光雷达安装部位于反射式光栅阵列环的中心。

在一些实施方式中，多条反射栅条和多条间隙交替设置在反射式光栅阵列环的一周，且多条反射栅条中宽度最小的反射栅条与多条反射栅条中宽度最大的反射栅条相邻。

在一些实施方式中，角分辨率检测装置还包括光吸收环，光吸收环环绕反射式光栅阵列环。

在一些实施方式中，角分辨率检测装置还包括与反射式光栅阵列环同轴连接设置的标识环，标识环设有多个位置标识，多个位置标识设于标识环的朝向激光雷达安装部的表面。

在一些实施方式中，角分辨率检测装置还包括图像采集装置，图像采集装置位于反射式光栅阵列环内。

在一些实施方式中，角分辨率检测装置还包括处理器，处理器与激光雷达进行信号通信并处理激光雷达反馈的光信息数据。

第二方面，本申请实施方式还提供一种角分辨率检测方法，角分辨率检测方法适于测量激光雷达的角分辨率，角分辨率检测方法包括：控制激光雷达发射激光，并使得激光沿反射式光栅阵列环的多条反射栅条的宽度增大的方向依次照射到反射式光栅阵列环；获取激光雷达接收的经反射式光栅阵列环反射的激光的反射光信息；基于反射光信息确定激光雷达的角分辨率。

在一些实施方式中，基于反射光信息确定激光雷达的角分辨率包括：根据反射光信息确定目标反射栅条；获取目标反射栅条对应的位置标识；获取位置标识所对应的角分辨率作为激光雷达的角分辨率。

本申请实施方式提供的角分辨率检测装置和角分辨率检测方法中，待测的激光雷达可以设置于激光雷达安装部，使激光雷达发射激光，并沿反射式光栅阵列环的周向照射至宽度依次增大的反射栅条，通过激光雷达探测到反射栅条反射回来的激光能量变化，可以快捷地确定该反射栅条所对应的角分辨率为该激光雷达的角分辨率，从而能够实现对激光雷达的角分辨率的高效快速检测。

附图说明