[发明专利]机器人乘梯引导方法、装置、终端设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人乘梯引导方法，其特征在于，包括：

当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息；

根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层；

根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯；

检测到所述目标机器人行驶至与所述乘梯引导指令对应的电梯内部停靠地点时，判定所述目标机器人乘梯成功；

在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶；

其中，所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制电梯抵达与目标机器人对应的起始楼层，包括：

根据所述起始楼层和目的楼层确定机器人的申请方向；其中，申请方向包括第一方向和第二方向；

获取所述电梯的行驶信息；其中，所述行驶信息包括载重量、行驶方向以及位置信息；

在所述行驶信息符合预设行驶场景时，确定起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人；其中，所述预设行驶场景为电梯的载重量为零且暂停行驶的场景；目标机器人包括一个或一个以上的机器人；

控制所述电梯以所述目标机器人的申请方向行驶，并抵达与所述目标机器人对应的起始楼层；

在所述行驶信息不符合预设行驶场景时，确定申请方向与行驶方向相同且起始楼层与所述电梯轿厢之间的距离最近的机器人为目标机器人，并控制所述电梯抵达与所述目标机器人对应的起始楼层。

2.如权利要求1所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息之后，还包括：

获取所述电梯的内部影像数据和内部传感数据；

根据所述内部影像数据和所述内部传感数据进行分析，获得所述电梯的内部空间布局信息；其中，所述内部空间布局信息包括内部剩余空间和内部剩余空间位置信息；

在所述内部剩余空间大于或等于预设空间阈值时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。

3.如权利要求1或2所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述根据所述申请信息生成对应的乘梯引导指令，并发送至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人驶入电梯，包括：

根据电梯的内部空间布局信息、所述申请信息以及预设乘梯原则，检测所述目标机器人是否可以乘坐电梯；

确定检测结果为可以乘坐电梯的目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点，并生成对应的乘梯引导指令；其中，所述乘梯引导指令包括所述目标机器人的标识、所述目标机器人的乘梯顺序和电梯内部停靠地点；所述申请信息包括申请时间、所述目标机器人的标识、所述目标机器人的起始楼层、所述目标机器人的目的楼层、所述目标机器人的占地空间以及所述目标机器人的重量中的至少一种；所述预设乘梯原则包括目的楼层优先原则、申请时间优先原则、距离优先原则、占地空间优先原则以及重量优先原则中的至少一种；

发送所述乘梯引导指令至所述目标机器人，根据所述乘梯引导指令引导所述目标机器人行驶进入电梯。

4.如权利要求1所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述在检测到完成对所有所述目标机器人的乘梯引导时，关闭电梯门并控制所述电梯行驶之后，包括：

在检测到所述电梯抵达与所述目标机器人对应的目的楼层时，控制所述电梯门开启；

生成出梯指令并发送至所述目标机器人；

根据所述出梯指令引导所述目标机器人行驶出所述电梯；

当检测到完成对与所述目的楼层对应的所有目标机器人的出梯引导时，关闭所述电梯门，并控制所述电梯行驶。

5.如权利要求1所述的机器人乘梯引导方法，其特征在于，所述当接收到乘梯申请指令时，获取与所述乘梯申请指令对应的申请信息之后，还包括：

根据所述申请信息与预设乘梯权限进行分析，检测机器人是否具有乘梯权限；

当检测到所述机器人具有乘梯权限时，执行所述根据所述申请信息确定目标机器人，并控制所述电梯抵达对应的起始楼层及之后的步骤。