[发明专利]检测方法、装置、毫米波雷达和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种检测方法，其特征在于，应用于毫米波雷达，包括：

获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；

获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；

根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；

当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测阈值确定所述第一检测目标是否存在之后，所述方法还包括：

当所述第一检测目标不存在时，直接检测所述第二检测目标是否存在。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以检测所述第二检测目标是否存在，包括：

获取所述第二检测目标对应的第二检测值和第二噪声因子；

根据所述恒虚警概率和所述第二噪声因子获取所述第二检测目标对应的第二检测阈值；

根据所述第二检测阈值确定所述第二检测目标是否存在。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：

根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测值、所述第一噪声因子和所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在，包括：

当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值大于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标存在；

当所述第一检测值和所述第一噪声因子的差值小于或等于所述第一检测阈值时，判定所述第一检测目标不存在。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，包括：

确定出所述第一检测目标对应的第一检测单元和所述第一检测单元对应的多个第一保护单元，各个所述第一保护单元与所述第一检测单元相邻；

根据所述第一检测单元获取所述第一检测值；根据各个所述第一保护单元对应的噪声因子获取所述第一检测目标对应的所述第一噪声因子。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第一保护单元对应的噪声因子获取所述第一检测目标对应的所述第一噪声因子，包括：

将各个所述第一保护单元对应的噪声因子取均值或进行有序排列以获取所述第一噪声因子。

8.一种检测装置，其特征在于，应用于毫米波雷达，包括：

第一获取模块，用于获取回波信号对应的包括距离维和速度维的二维频谱，所述二维频谱上至少包括相邻的第一检测目标和第二检测目标；

第二获取模块，用于获取所述第一检测目标对应的第一检测值和第一噪声因子，根据预设的恒虚警概率和所述第一噪声因子获取所述第一检测目标对应的第一检测阈值；

判断模块，用于根据所述第一检测阈值判断所述第一检测目标是否存在；

检测模块，用于当所述第一检测目标存在时，将所述第一检测阈值替换所述第一检测值作为所述第一检测目标的目标检测值，以检测所述第二检测目标是否存在。

9.一种毫米波雷达，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的检测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。