[发明专利]一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法

权利要求书

1.一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：具体包括如下步骤：

步骤1：开启扫地机器人；

步骤2：扫地机器人开始执行清扫任务，控制模块检测回充座红外信号；

步骤3：是否检测到红外信号，是则执行步骤4，否则重复步骤2；

步骤4；控制模块调用记录回充信号流程，判断当前红外信号值是否大于原最大信号值，是则执行步骤5，否则执行步骤2；

步骤5：保存并且更新扫地机器人检测到红外信号的坐标点；

步骤6：控制模块判断是否进入回充模式，是则执行步骤7，否则执行步骤2；

步骤7：控制模块调用找寻回充座流程；

所述寻回充座流程包括如下步骤：

步骤71：记录回充信号流程接收指令开始运行；

步骤72：控制模块判断是否进入回充模块，是则执行步骤73，否则调用所述记录回充信号流程；

步骤73：控制模块检测点坐标结构体coodinate中是否有坐标数据，是则执行步骤74，否则执行步骤75；

步骤74:控制模块控制扫地机器人返回至点坐标结构体中记录的坐标位置，并执行步骤77；

步骤75：扫地机器人原地搜寻红外信号；

步骤76；若检测到红外信号，则执行步骤77，否则执行步骤78；

步骤77：控制模块控制扫地机器人进入回充对接步骤；

步骤78：控制模块控制扫地机器人随机行走再次检测，并执行步骤76。

2.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：所述记录回充信号流程包括如下步骤：

步骤41：记录回充信号流程接收指令开始运行；

步骤42：检测当前红外信号值；

步骤43：将当前红外信号值与原最大红外信号值比较，若当前红外信号值大于原最大红外信号值，则执行步骤44，否则执行步骤42；

步骤44：将当前红外信号值赋予原最大红外信号值；

步骤45：点坐标结构体记录当前坐标点。

3.根据权利要求2所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：所述记录回充信号流程中步骤42：检测当前红外信号值IRSignal；步骤43：将当前红外信号值IRSignal与原最大红外信号值MaxIR比较，若当前红外信号值IRSignal大于原最大红外信号值MaxIR，则执行步骤44，否则执行步骤42；步骤44：将当前红外信号值IRSigna赋予原最大红外信号值MaxIR；步骤45：点坐标结构体coodinate记录当前坐标点。

4.根据权利要求3所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：控制模块默认最大初始红外信号值MaxIR为零。

5.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：所述控制模块电性连接有红外探测模块，所述控制模块通过所述红外探测模块检测回充座红外信号。

6.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，其特征在于：所述控制模块判断所述回充座红外信号强弱。