[发明专利]一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法

说明书

本发明提供一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，具体包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人；步骤2：扫地机器人开始执行清扫任务，控制模块检测回充座红外信号；步骤3：是否检测到红外信号，是则执行步骤4，否则重复步骤2；步骤4；控制模块调用记录回充信号流程，判断当前红外信号值是否大于原最大信号值，是则执行步骤5，否则执行步骤2；步骤5：保存并且更新扫地机器人检测到红外信号的坐标点；步骤6：控制模块判断是否进入回充模式，是则执行步骤7，否则执行步骤2；步骤7：控制模块调用找寻回充座流程。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法。

背景技术

当前扫地机器人在寻找回充座时有以下缺陷：1、完成工作后机器原地搜寻信号，可能出现无信号情况，导致寻找回充座可能失败。2、在扫地机器人工作过程中可能会清扫到有回充信号的区域，但是机器并不会记录，导致后续搜索时花费很长时间。3、寻找回充座效率低，在无信号时机器随机行走去寻找有信号的地方，可能导致距离回充座越来越远，最后无法成功找到回充座。

因此，有必要设计一种成本低，寻回充座效率高的适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方案。

发明内容

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

本发明提出一种适用于扫地机器人的智能快速返回回充座方法，具体包括如下步骤：

步骤1：开启扫地机器人；

步骤2：扫地机器人开始执行清扫任务，控制模块检测回充座红外信号；

步骤3：是否检测到红外信号，是则执行步骤4，否则重复步骤2；

步骤4；控制模块调用记录回充信号流程，判断当前红外信号值是否大于原最大信号值，是则执行步骤5，否则执行步骤2；

步骤5：保存并且更新扫地机器人检测到红外信号的坐标点；

步骤6：控制模块判断是否进入回充模式，是则执行步骤7，否则执行步骤2；

步骤7：控制模块调用找寻回充座流程。

优选的，所述记录回充信号流程包括如下步骤：

步骤41：记录回充信号流程接收指令开始运行；

步骤42：检测当前红外信号值；

步骤43：将当前红外信号值与原最大红外信号值比较，若当前红外信号值大于原最大红外信号值，则执行步骤44，否则执行步骤42；

步骤44：将当前红外信号值赋予原最大红外信号值；

步骤45：点坐标结构体记录当前坐标点。

优选的，所述记录回充信号流程中步骤42：检测当前红外信号值IRSignal；步骤43：将当前红外信号值IRSignal与原最大红外信号值MaxIR比较，若当前红外信号值IRSignal大于原最大红外信号值MaxIR，则执行步骤44，否则执行步骤42；步骤44：将当前红外信号值IRSigna赋予原最大红外信号值MaxIR；步骤45：点坐标结构体coodinate记录当前坐标点。

优选的，控制模块默认最大初始红外信号值MaxIR为零。

优选的，所述寻回充座流程包括如下步骤：

步骤71：记录回充信号流程接收指令开始运行；

步骤72：控制模块判断是否进入回充模块，是则执行步骤73，否则调用所述记录回充信号流程；

步骤73：控制模块检测点坐标结构体coodinate中是否有坐标数据，是则执行步骤74，否则执行步骤75；