[发明专利]一种带有自夹紧功能的机械手

权利要求书

1.一种带有自夹紧功能的机械手，其特征在于，包括：竖直固定板（1）、连杆铰接座（2）、舵机安装板（3）、总安装板（4）、舵机（5）、爪子（6）、连杆部分（7）、爪子连接杆（8）、顶部固定板（9）和横连接杆（10）；

所述总安装板（4）水平设置，其上表面开设有与机械臂相连接的安装孔，总安装板（4）左右两侧对称设置有舵机安装板（3），所述舵机安装板（3）内侧固定安装有舵机（5），所述舵机（5）的输出轴穿过舵机安装板（3）后与爪子（6）相连接，两个爪子（6）中下部通过爪子连接杆（8）连为一体；

所述舵机安装板（3）外侧固定安装有连杆铰接座（2），所述连杆铰接座（2）下端向内凹折形成竖直固定板（1），两个竖直固定板（1）中间通过横连接杆（10）连为一体，所述连杆部分（7）一端铰接在连杆铰接座（2）上，另一端铰接在爪子（6）的中上部，两个连杆部分（7）的中间铰接处通过顶部固定板（9）连为一体；

所述舵机（5）驱动爪子（6）向下旋转将待抓物的前部和下部抓起，爪子（6）向下旋转的同时带动连杆部分（7）向下弯折，从而使顶部固定板（9）顶紧待抓物的上部，而竖直固定板（1）顶紧待抓物的后部，从而实现对待抓物的合围夹紧，所述舵机（5）驱动爪子（6）向上旋转将待抓物的前部和下部放下，爪子（6）向上旋转的同时带动连杆部分（7）向上弯折，从而使顶部固定板（9）远离待抓物的上部，从而实现对待抓物的松开。

2.根据权利要求1所述一种带有自夹紧功能的机械手，其特征在于，所述竖直固定板（1）下部对应开设有爪子咬合尖槽（101）和若干横连接杆安装孔（102），爪子咬合尖槽101）用以安放爪子（6）的尖部，横连接杆安装孔（102）用以调节横连接杆（10）的安装位置。

3.根据权利要求1所述一种带有自夹紧功能的机械手，其特征在于，所述连杆铰接座（2）上开设有若干连杆铰接孔（201）和若干舵机安装板连接孔（202），连杆铰接孔（201）用以调节连杆部分（7）的铰接位置，舵机安装板连接孔（202）用以调节连杆铰接座（2）与舵机安装板（3）的相对位置。

4.根据权利要求1所述一种带有自夹紧功能的机械手，其特征在于，所述爪子（6）上部设置有若干转动固定孔（601），中上部开设有若干铰接孔（602），中下部开设有若干爪子连接杆安装孔（603），转动固定孔（601）用以调节爪子（6）与与舵机（5）的输出轴的相对位置，铰接孔（602）用以调节连杆（7）的铰接位置，爪子连接杆安装孔（603）用以调节爪子连接杆（8）的固定位置。

5.根据权利要求1所述一种带有自夹紧功能的机械手，其特征在于，所述连杆部分（7）包括：左连杆（701）和右连杆（702）；

所述左连杆（701）一端与连杆铰接座（2）相铰接，另一端与右连杆（702）的一端相铰接，右连杆（702）的另一端与爪子（6）相铰接，左连杆（701）和右连杆（702）的铰接部还铰接有顶部固定板（9）。

6.根据权利要求1-5任意一项权利要求所述一种带有自夹紧功能的机械手，其特征在于，所述顶部固定板（9）的夹紧面和竖直固定板（1）的夹紧面上均设置有缓冲橡胶。

7.根据权利要求6所述一种带有自夹紧功能的机械手，其特征在于，所述爪子（6）由45#钢经过淬火制造而成。