[发明专利]一种带有自夹紧功能的机械手

说明书

一种带有自夹紧功能的机械手，包括：竖直固定板、连杆铰接座、舵机安装板、总安装板、舵机、爪子、连杆部分、爪子连接杆、顶部固定板和横连接杆；其设置有竖直固定板、连杆部分和顶部固定板，连杆部分一端铰接在连杆铰接座上，另一端铰接在爪子的中上部，两个连杆部分的中间铰接处通过顶部固定板连为一体，使爪子向下旋转抓取待抓物时带动连杆部分向下弯折，从而使顶部固定板顶紧待抓物的上部，而竖直固定板顶紧待抓物的后部，从而实现对待抓物的合围夹紧，避免了物品移动过程中的意外脱落，提高了安全可靠性。

技术领域

本发明涉及自动化和机械手技术领域，特别涉及一种带有自夹紧功能的机械手。

背景技术

机械爪是机械臂实现抓取拿放物品的必要组成部分，例如专利号：201710902144X的中国发明专利公开了一种多功能机械爪，其包括支撑台，支撑台上设置有可以转动的机械臂，机械臂由驱动装置驱动，机械臂顶端的一侧设置有可以 伸缩的机械爪，机械臂与机械爪配合完成对工件的抓取，通过设置驱动装置和电动伸缩杆，使机械爪可以灵活的调整，方便抓取需要的工件，并且可以实现工件的精确放置，大大的提高了工作效率，增加了机械爪的活动范围，设计合理，结构简单，便于推广应用；

但其机械爪在抓取物品后不能自动对物品进行夹紧，导致物品移动时容易脱落，造成物品的损坏和高空坠物的风险，因此，我们急需发明一种带有自夹紧功能的机械手来解决上述技术问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种带有自夹紧功能的机械手，其设置有竖直固定板、连杆部分和顶部固定板，连杆部分一端铰接在连杆铰接座上，另一端铰接在爪子的中上部，两个连杆部分的中间铰接处通过顶部固定板连为一体，使爪子向下旋转抓取待抓物时带动连杆部分向下弯折，从而使顶部固定板顶紧待抓物的上部，而竖直固定板顶紧待抓物的后部，从而实现对待抓物的合围夹紧，避免了物品移动过程中的意外脱落，提高了安全可靠性。

本发明所使用的技术方案是：一种带有自夹紧功能的机械手，包括：竖直固定板、连杆铰接座、舵机安装板、总安装板、舵机、爪子、连杆部分、爪子连接杆、顶部固定板和横连接杆；

所述总安装板水平设置，其上表面开设有与机械臂相连接的安装孔，总安装板左右两侧对称设置有舵机安装板，所述舵机安装板内侧固定安装有舵机，所述舵机的输出轴穿过舵机安装板后与爪子相连接，两个爪子中下部通过爪子连接杆连为一体；

所述舵机安装板外侧固定安装有连杆铰接座，所述连杆铰接座下端向内凹折形成竖直固定板，两个竖直固定板中间通过横连接杆连为一体，所述连杆部分一端铰接在连杆铰接座上，另一端铰接在爪子的中上部，两个连杆部分的中间铰接处通过顶部固定板连为一体；

所述舵机驱动爪子向下旋转将待抓物的前部和下部抓起，爪子向下旋转的同时带动连杆部分向下弯折，从而使顶部固定板顶紧待抓物的上部，而竖直固定板顶紧待抓物的后部，从而实现对待抓物的合围夹紧，所述舵机驱动爪子向上旋转将待抓物的前部和下部放下，爪子向上旋转的同时带动连杆部分向上弯折，从而使顶部固定板远离待抓物的上部，从而实现对待抓物的松开。

进一步地，所述竖直固定板下部对应开设有爪子咬合尖槽和若干横连接杆安装孔，爪子咬合尖槽用以安放爪子的尖部，横连接杆安装孔用以调节横连接杆的安装位置。

进一步地，所述连杆铰接座上开设有若干连杆铰接孔和若干舵机安装板连接孔，连杆铰接孔用以调节连杆部分的铰接位置，舵机安装板连接孔用以调节连杆铰接座与舵机安装板的相对位置。

进一步地，所述爪子上部设置有若干转动固定孔，中上部开设有若干铰接孔，中下部开设有若干爪子连接杆安装孔，转动固定孔用以调节爪子与舵机的输出轴的相对位置，铰接孔用以调节连杆部分的铰接位置，爪子连接杆安装孔用以调节爪子连接杆的固定位置。

进一步地，所述连杆部分包括：左连杆和右连杆；